[发明专利]机器人传感器的外参标定方法、装置、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种机器人传感器的外参标定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取机器人中第一传感器和第二传感器通过对标定参照物的位置信息进行采集得到的第一传感器数据和第二传感器数据；

将所述第一传感器数据和所述第二传感器数据转换到同一坐标系，相应地得到第一转换传感器数据和第二转换传感器数据；

根据所述第一转换传感器数据确定所述标定参照物中的参考点的第一坐标位置，根据所述第二转换传感器数据确定所述标定参照物中的所述参考点的第二坐标位置，将所述第一坐标位置和所述第二坐标位置作为一组坐标数据；

当所述机器人与所述标定参照物之间的相对位置关系发生变化时，进入所述获取机器人中第一传感器和第二传感器通过对标定参照物的位置信息进行采集得到的第一传感器数据和第二传感器数据的步骤，依次循环，直到累计得到N组坐标数据，所述N为不小于外参中包含的未知自由度个数的正整数；

根据所述N组坐标数据计算得到所述第一传感器和所述第二传感器之间的外参，所述外参为所述第一传感器和第二传感器之间的相对位置关系参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参考点为所述标定参照物中关联两条边的转折点；

所述根据所述第一转换传感器数据定所述标定参照物中的参考点的第一坐标位置，根据所述第二转换传感器数据确定所述标定参照物的参考点的第二坐标位置，包括：

根据所述第一转换传感器数据对采集到的标定参照物的转折点关联的两条边进行拟合，根据拟合结果确定所述转折点的第一坐标位置；

根据所述第二转换传感器数据对采集到的所述标定参照物的转折点关联的两条边进行拟合，根据拟合结果确定所述转折点的第二坐标位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述标定参照物的转折点关联的两条边为直线；

所述根据所述第一转换传感器数据对采集到的标定参照物的转折点关联的两条边进行拟合，根据拟合结果确定所述转折点的第一坐标位置，包括：

对采集到的标定参照物的转折点关联的两条边分别进行直线拟合，根据拟合得到的两条直线的交点的坐标作为所述转折点的第一坐标位置；

所述根据所述第二转换传感器数据对采集到的所述标定参照物的转折点关联的两条边进行拟合，根据拟合结果确定所述转折点的第二坐标位置，包括：

对采集到的标定参照物的转折点关联的两条边分别进行直线拟合，将拟合得到的两条直线的交点的坐标作为所述转折点的第二坐标位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述第一传感器数据和所述第二传感器数据转换到同一坐标系，相应地得到第一转换传感器数据和第二转换传感器数据，包括：

将所述第一传感器数据从所述第一传感器坐标系转换到所述机器人坐标系，得到第一转换传感器数据；

将所述第二传感器数据从所述第二传感器坐标系转换到所述机器人坐标系，得到第二转换传感器数据。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述N组坐标数据计算得到所述第一传感器和所述第二传感器之间的外参，所述外参为所述第一传感器和第二传感器之间的相对位置关系参数，包括：

获取所述第一传感器和所述第二传感器位置之间的转换关系；

根据所述N组坐标数据和所述转换关系计算得到所述第一传感器和第二传感器之间的相对位置关系参数。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一传感器为单线雷达，所述第二传感器为视觉传感器；

所述获取机器人中第一传感器和第二传感器通过对标定参照物的位置信息进行采集得到的第一传感器数据和第二传感器数据，包括：

获取视觉传感器通过对标定参照物的位置信息进行采集得到的视觉传感器数据，根据所述单线雷达的测量高度从所述视觉传感器数据中提取出相应的行数据作为所述第二传感器数据。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标定参照物为三角柱体，所述参考点为所述三角柱体的夹角的顶点。