[发明专利]超声诊断设备自主导航方法、系统和超声设备

权利要求书

1.一种超声诊断设备自主导航方法，其特征在于，所述超声诊断设备自主导航方法包括以下步骤：

客户终端和超声设备分别与管理服务器建立通信连接；

超声设备将其信息发送给管理服务器；

客户终端向管理服务器发送需求信息；

管理服务器根据客户终端的需求信息和超声设备的信息匹配出最优超声设备；

管理服务器向所述最优超声设备发送调用指令信息和客户终端的需求信息；

最优超声设备接收所述调用指令信息后启动并移行至客户终端所在位置。

2.如权利要求1所述的超声诊断设备自主导航方法，其特征在于，在所述管理服务器向所述最优超声设备发送调用指令信息和当行路径信息步骤之前，在所述管理服务器根据客户终端的需求信息和超声设备的信息匹配出最优超声设备步骤之后还需进行：

管理服务器将最优超声设备的信息以及确认请求信息发送给客户终端；

若管理服务器超时未接收到客户终端发送的应答信息，或在规定时间内接收到拒绝应答信息则该次请求终止；

若管理服务器在规定时间内接收到客户终端发送的确认应答信息，则管理服务器向所述最优超声设备发送调用指令信息和客户终端的需求信息。

3.如权利要求1所述的超声诊断设备自主导航方法，其特征在于，所述步骤最优超声设备接收所述调用指令信息后启动并移行至客户终端所在位置包括：

所述超声设备接收到所述客户终端需求信息时启动，

所述超声设备根据客户终端的位置信息规划最短路径；

所述超声设备按照所述最短路径移行至客户终端所在位置。

4.如权利要求3所述的超声诊断设备自主导航方法，其特征在于，所述超声设备按照所述最短路径移行至客户终端所在位置包括以下步骤：

预先采集路径上在前采集位的引导信息，

将采集的在前采集位的引导信息与超声设备规划最短路径上的采集位信息进行比对；

若在前采集位的引导信息与最短路径上的采集位信息比对成功，超声设备向在前采集位移行。

5.如权利要求3所述的超声诊断设备自主导航方法，其特征在于，所述超声设备按照所述最短路径移行至客户终端所在位置还包括以下步骤：

探测识别周围障碍信息；

若发现周围存在障碍物体，在距离障碍物第一预设距离处开始减速；

若识别周围障碍信息为人，发出提示语音并在距离障碍物第二预设距离时控制超声诊断设备制动。

6.一种超声设备，其特征在于，所述超声设备包括：

移行机构，所述移行机构能够带动超声设备沿特定路径移行；

驱动机构，所述驱动机构能够驱动所述移行机构移行；

第二通信模块，所述第二通信模块用于与管理服务器建立通信连接，将所述超声设备的信息发送给管理服务器，或用于接收所述管理服务器发送的指令信息和客户终端的需求信息。

7.如权利要求6所述的超声设备，其特征在于，所述超声设备包括：

定位模块，所述定位模块用于实时获取所述超声设备的位置信息；

信息采集模块，所述信息采集模块用于采集路径上在前采集位的引导信息。

8.如权利要求6所述的超声设备，其特征在于，所述超声设备包括避障模块，所述避障模块包括光电探测模块、语音提示模块和图像识别模块；

所述光电探测模块用于探测所述超声设备在行进的路线上是否存在障碍物；

所述图像识别模块用于识别所述障碍物是否为人。