[发明专利]一种双轴伺服控制平台调试系统及方法

说明书

本发明公开了一种双轴伺服控制平台调试系统，包括微控制器、嵌入式文件系统、调试模块、存储模块以及备份模块，所述嵌入式文件系统、存储模块均安装在所述微控制器中，且所述微控制器中烧写有调试软件和运行软件，在调试时：所述嵌入式文件系统用于管理所述微控制器中的软件，包括从所述微控制器中提取运行软件作为备份软件，并将该备份软件发送至备份模块；所述调试模块用于存储调试程序，并在备份模块接收到备份软件时将该调试程序发送至微控制器供微控制器的调试软件使用；所述微控制器用于运行所述调试模块发送的微控制器调试软件，生成调试参数，并将该调试参数发送至存储模块；所述存储模块用于存储所述微控制器发送的调试参数。

技术领域

本发明涉及双轴伺服控制平台调试，具体涉及一种双轴伺服控制平台调试系统及方法。

背景技术

目前的双轴伺服控制平台一般采用工业级微控制器作为主控单元，工程上主要使用仿真器、ISP、IAP三种方式修改软件；仿真器使用JTAG接口，JTAG接口传输距离短，一般设计在板卡上，使用时需要直接裸露板卡；ISP与IAP方式使用串行通信接口，无需拆箱裸露板卡即可工作，其中ISP需要额外的硬件开关切换启动方式，IAP又需要较大的存储空间存放Bootloader。

其中使用仿真器调试需要拆除外围设备、结构，增加了工作量；而ISP与IAP共有的缺点在于无法提取已经烧写在微控制器中的软件作为备份。

发明内容

本发明为了解决双轴伺服控制平台调试系统复杂的问题，提供一种双轴伺服控制平台调试系统，通过应用嵌入式文件系统可以提取出已经烧写在微控制器中的软件进行备份，从而解决调试复杂的问题。

本发明通过下述技术方案实现：

一种双轴伺服控制平台调试系统，包括微控制器、嵌入式文件系统、调试模块、存储模块以及备份模块，所述嵌入式文件系统、存储模块均安装在所述微控制器中，且所述微控制器中烧写有调试软件和运行软件，

在调试时：

所述嵌入式文件系统用于管理所述微控制器中的软件，包括从所述微控制器中提取运行软件作为备份软件，并将该备份软件发送至备份模块；

所述调试模块用于存储调试程序，并在备份模块接收到备份软件后将该调试程序发送至微控制器供微控制器的调试软件使用；

所述微控制器用于运行所述调试模块发送的微控制器调试软件，生成调试参数，并将该调试参数发送至存储模块；

所述存储模块用于存储所述微控制器发送的调试参数。

本发明的设计原理为：通过对嵌入式文件系统的应用实现在应用端的编程修改，减少交付用户的软件中的预留调试代码，减小了软件的体积，简化软件框架，为IAP方式的Bootloader提供了更多的存储空间，通常使用仿真器调试需要拆除外围设备、结构，增加了工作量，ISP与IAP共有的缺点在于无法直接提取已经烧写在微控制器中的软件作为备份，通过嵌入式文件系统可以有效的解决以上问题。

进一步的，还包括上位机、下位机以及双轴伺服控制平台，所述微控制器设置在下位机中，所述调试模块、备份模块均设置在所述上位机中。

进一步的，所述上位机通过串行通信方式与下位机进行通信，下位机置于双轴伺服控制平台中。

进一步的，所述串行通信方式包括：串口、CAN总线、以太网。

一种双轴伺服控制平台调试方法，包括以下步骤：