[发明专利]一种双自由度行星减速箱

权利要求书

1.一种双自由度行星减速箱，其特征在于，包括减速机、外壳、传动箱和限位装置，所述减速机可转动的设置在所述外壳内，利用所述限位装置限制所述外壳与所述减速机相对转动角度，所述减速机驱动所述传动箱运转。

2.根据权利要求1所述的一种双自由度行星减速箱，其特征在于，所述减速机包括减速机外壳、行星减速组件和第一传动轴，所述行星减速组件设置在所述减速机外壳内，利用所述行星减速组件驱动所述传动轴转动，进而驱动所述传动箱运转。

3.根据权利要求2所述的一种双自由度行星减速箱，其特征在于，所述行星减速组件包括一级太阳轮、一级行星轮、一级行星架、二级太阳轮、二级行星轮和二级行星架，所述一级行星轮安装在所述一级行星架上，利用所述一级太阳轮驱动一级行星轮公转以驱动所述一级行星架转动；所述二级行星轮安装在所述二级行星架上，利用所述二级太阳轮驱动二级行星轮公转以驱动所述二级行星架转动；并且通过所述一级行星架驱动所述二级太阳轮转动。

4.根据权利要求1所述的一种双自由度行星减速箱，其特征在于，所述限位装置包括两块限位块和移动块，所述限位块设置在所述外壳上，所述移动块设置在所述减速机上，并且置于两块所述限位块之间。

5.根据权利要求1所述的一种双自由度行星减速箱，其特征在于，所述减速机与所述传动箱通过锥齿轮传动。

6.根据权利要求5所述的一种双自由度行星减速箱，其特征在于，所述减速机的锥齿轮的齿数小于所述传动箱的锥齿轮的齿数。