[发明专利]一种用于仓储系统的大空间索驱动并联机构

说明书

本发明公开了一种用于仓储系统的大空间索驱动并联机构，包括立体仓库，立体仓库上安装有两个伸出梁，同时地面上也安装有两个伸出梁，四根伸出梁对称分布在立体仓库上的四角；每个伸出梁上安装有两套三级减速装置；八套减速装置通过滚筒与八根柔索连接，柔索通过导向轮来保证出索点的不变；八根柔索的另一端与活动件相连，通过控制柔索的长度变化来实现活动件在立体仓库上的定位；活动件上安装有一个推杆机构来实现物料的存放。这种新型机构的机械效率比传统的连杆机构高，有效载荷可以分布在多个驱动器之间，在提升非常重的载荷上有着显著的效果，并且这种机构结构简单，运动的惯量较小，重量比传统的机构轻，响应速度更快，高速运行的性能更好，工作空间十分大，并且精度特别高。

技术领域

本发明涉及用柔索替代传统的连杆机构来更容易地实现多自由度运动的技术领域，具体涉及一种用于仓储系统的大空间索驱动并联机构。

背景技术

随着工业发展的要求越来越严格，一些有着发展眼光的专家学者和科学家提出了将传统并联机构中的杆替换为索，如果选取材质较轻的索，能更容易地实现多自由度的运动，使得柔索驱动并联机械装置的转换工作地点更加方便快捷，能够在不同的工作场合进行使用。索驱动并联机构结构很简单，主要需要索和驱动机构就行；这种机构响应速度较快，有很好的高速性能，精度也高，因此机械效率很高；而且能够承受相对传统机构的来说更重的载荷。这种索驱动并联机械装置应用在仓储系统中，优势在于占用空间小、噪声低、无需润滑、易于维护、效率高、响应快等。

发明内容

本发明意在提供一种用于仓储系统的大空间索驱动并联机构，目的在于对现有仓储系统的缺点进行改进。

本方案为一种用于仓储系统的大空间索驱动并联机构，包括立体仓库，立体仓库上安装有两个伸出梁，同时地面上也安装有两个伸出梁，其特征在于：四根伸出梁对称分布在立体仓库上的四角；每个伸出梁上安装有两套三级减速装置，三级减速装置包括一个电动机，电动机带动一对直齿轮，继而带动一对锥齿轮，再继而带动一对蜗轮蜗杆实现减速，并且实现减速方向与电动机轴向方向一致；八套减速装置通过滚筒与八根柔索连接，柔索通过导向轮来保证出索点的不变；八根柔索的另一端与活动件相连，通过控制柔索的长度变化来实现活动件在立体仓库上的定位；活动件上安装有一个推杆机构来实现物料的存放，推杆机构由一个电动机带动一对直齿轮，继而带动丝杠的旋转，从而实现轴向的进给。

本方案的工作原理为：采用八根柔索进行驱动，柔索绕于滚筒上，滚筒与电机通过三级减速器连接，柔索的另一端通过连接构件连接在活动件上上，对八个柔索的长度和拉力同时进行控制就能控制活动件进行指定的运动。

进一步优化，所述减速装置为三级减速，能更好地控制柔索的长度变化。

进一步优化，所述滚筒上设计的螺旋槽是为了当柔索绕在滚筒上时，由于摩擦的作用，会使柔索沿着滚筒的轴向紧密排列。

进一步优化，所述柔索在通过导向轮这一装置能够使得出索的方向始终保持一定，这对活动件的控制是有利的。

进一步优化，所述推杆机构是参考气动装置中的变电机的转动为推杆移动的原理来设计的，用简单的装置实现了物料的进给。

本发明所带来的有益效果是：

相比传统的堆垛机而言，机械效率更高，有效载荷可以分布在多个驱动器之间，在提升非常重的载荷上有着显著的效果，并且这种机构结构简单，运动的惯量较小，重量比传统的机构轻，响应速度更快，高速运行的性能更好，工作空间十分大，并且精度特别高。

附图说明

以下结合附图对本发明作进一步详细说明。

图1为本发明的整体机构图。

图2为本发明的减速装置图。