[发明专利]一种地图图像处理方法、装置和机器人

说明书

本发明实施例涉及一种地图图像处理方法、装置和机器人，所述方法包括：提取原始地图图像中的墙体图像；根据原始地图图像对墙体图像进行填洞处理，获得第一地图图像；确定墙体图像中墙体是否为闭合墙体；如果墙体为闭合墙体，则输出第一地图图像；如果墙体为开放墙体，则获取地面图像，并将地面图像和墙体图像进行合并，获得第二地图图像，输出第二地图图像。本发明实施例当墙体为闭合墙体时，输出填洞处理后的墙体图像，当墙体为开放墙体时，则将地面图像和墙体图像进行合并，并输出合并后的图像。可以去除墙体外围的其他区域，从而获得墙体及其内部的区域，即机器人真正工作的区域。用户可以真实了解机器人的工作区域，用户体验较好。

技术领域

本发明实施例涉及人工智能技术领域，特别涉及一种地图图像处理方法、装置和机器人。

背景技术

扫地机器人由于能代替人类从事繁重的家务劳动，深受人类的喜爱。在扫地机器人的一个应用场景中，为了提高用户体验，在用户的手机等智能终端上实时显示扫地机器人的清扫区域，该清扫区域多为房间墙体内的地面。目前，一种实现方式是通过设置于扫地机器人身上的激光雷达获得扫地机器人所处环境的深度信息，扫地机器人根据该深度信息获得周围环境的地图图像，然后将所述地图图像发送智能终端进行显示。

实现本发明过程中，发明人发现相关技术中至少存在如下问题：在一些情况下，例如当房间墙体较矮，扫地机器人在越障时，由于本身的高度增加有可能扫射到墙体以外的图像，这样在智能终端上显示的图像有可能包含清扫区域以外的图像，使用户无法区分真正的清扫区域，用户体验差。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种地图图像处理方法、装置和机器人，能去除地图图像中不相关的区域，提升用户体验。

第一方面，本发明实施例提供了一种地图图像处理方法，用于机器人，所述方法包括：

获取原始地图图像；

提取所述原始地图图像中的墙体图像；

根据所述原始地图图像对所述墙体图像进行填洞处理，获得第一地图图像；

确定所述墙体图像中墙体是否为闭合墙体；

如果所述墙体为闭合墙体，则输出所述第一地图图像；

如果所述墙体为开放墙体，则获取所述原始地图图像中的地面图像，并将所述地面图像和所述墙体图像进行合并，获得第二地图图像，输出所述第二地图图像。

在一些实施例中，在所述根据所述原始地图图像对所述墙体图像进行填洞处理之前，所述方法还包括：

对所述墙体图像进行膨胀以及腐蚀处理。

在一些实施例中，所述方法还包括：

对所述原始地图图像进行区域划分，获得各个连通区域；

获取所述机器人的初始位置；

确定所述初始位置所在的连通区域为地面区域。

在一些实施例中，所述确定所述墙体图像中墙体是否为闭合墙体包括：

判断所述填洞处理是否成功，如果所述填洞处理未成功，则确定所述墙体为开放墙体；

否则，继续判断所述填洞处理中的填洞区域与所述地面区域是否相同，如果相同，则确定所述墙体为闭合墙体，如果不相同，则确定所述墙体为开放墙体。

在一些实施例中，所述获取所述原始地图图像中的地面图像包括：

剔除所述各个连通区域中除地面区域以外的区域，获得地面图像。

在一些实施例中，所述判断所述填洞处理是否成功，包括：