[发明专利]一种地图图像处理方法、装置和机器人

权利要求书

1.一种地图图像处理方法，用于机器人，其特征在于，所述方法包括：

获取原始地图图像；

提取所述原始地图图像中的墙体图像；

根据所述原始地图图像对所述墙体图像进行填洞处理，获得第一地图图像；

确定所述墙体图像中墙体是否为闭合墙体；

如果所述墙体为闭合墙体，则输出所述第一地图图像；

如果所述墙体为开放墙体，则获取所述原始地图图像中的地面图像，并将所述地面图像和所述墙体图像进行合并，获得第二地图图像，输出所述第二地图图像。

2.根据权利要求1所述的地图图像处理方法，其特征在于，在所述根据所述原始地图图像对所述墙体图像进行填洞处理之前，所述方法还包括：

对所述墙体图像进行膨胀以及腐蚀处理。

3.根据权利要求1或2所述的地图图像处理方法，其特征在于，所述方法还包括：

对所述原始地图图像进行区域划分，获得各个连通区域；

获取所述机器人的初始位置；

确定所述初始位置所在的连通区域为地面区域。

4.根据权利要求3所述的地图图像处理方法，其特征在于，所述确定所述墙体图像中墙体是否为闭合墙体包括：

判断所述填洞处理是否成功，如果所述填洞处理未成功，则确定所述墙体为开放墙体；

否则，继续判断所述填洞处理中的填洞区域与所述地面区域是否相同，如果相同，则确定所述墙体为闭合墙体，如果不相同，则确定所述墙体为开放墙体。

5.根据权利要求3所述的地图图像处理方法，其特征在于，所述获取所述原始地图图像中的地面图像包括：

剔除所述各个连通区域中除地面区域以外的区域，获得地面图像。

6.根据权利要求4所述的地图图像处理方法，其特征在于，所述判断所述填洞处理是否成功，包括：

判断填洞前所述墙体图像的像素值之和与填洞后所述墙体图像的像素值之和是否相同，如果相同，则确定所述填洞处理未成功，如果不相同，则确定所述填洞处理成功。

7.根据权利要求3所述的地图图像处理方法，其特征在于，所述对所述原始地图图像进行区域划分，包括：

利用区域连通域算法对所述原始地图图像进行区域划分。

8.一种地图图像处理装置，用于机器人，其特征在于，所述装置包括：

图像获取模块，用于获取原始地图图像；

图像提取模块，用于提取所述原始地图图像中的墙体图像；

填洞处理模块，用于根据所述原始地图图像对所述墙体图像进行填洞处理，获得第一地图图像；

判断模块，用于确定所述墙体图像中墙体是否为闭合墙体；

地面图像获取模块，用于如果所述墙体为开放墙体，则获取所述原始地图图像中的地面图像；

图像合并模块，用于将所述地面图像和所述墙体图像进行合并，获得第二地图图像；

输出模块，用于如果所述墙体为闭合墙体，则输出所述第一地图图像，如果所述墙体为开放墙体，则输出所述第二地图图像。

9.根据权利要求8所述的地图图像处理装置，其特征在于，所述装置还包括：

膨胀及腐蚀处理模块，用于在所述根据所述原始地图图像对所述墙体图像进行填洞处理之前，对所述墙体图像进行膨胀以及腐蚀处理。

10.根据权利要求8或9所述的地图图像处理装置，其特征在于，所述装置还包括：

图像分割模块，用于对所述原始地图图像进行区域划分，获得各个连通区域；

初始位置获取模块，用于获取所述机器人的初始位置；

地面区域确定模块，用于确定所述初始位置所在的连通区域为地面区域。