[发明专利]基于点云数据的站位匹配方法及装置

权利要求书

1.一种基于点云数据的站位匹配方法，其特征在于，包括：

获取多个角度的场景点云数据，并将多个角度的场景点云数据配准拼接，得到全视角三维场景点云数据，所述全视角三维场景点云数据包含所有目标对象；

从所述场景点云数据中分割出所有目标对象，并根据每一目标对象配准后的分布式点云数据，确定每一目标对象的空间点坐标，所述目标对象的数量为至少3个；

确定每一目标对象的空间点坐标所构成的凸包多边形，并作为待匹配图形；

判断所述待匹配图形与预设图形之间是否满足预设条件，并根据判断结果确定每一目标对象的站位是否正确，所述预设图形是当前匹配场景下预先指定的；

所述判断所述待匹配图形与预设图形之间是否满足预设条件，并根据判断结果确定每一目标对象的站位是否正确之后，还包括：

将每一目标对象的空间点坐标与配准后的分布式点云数据进行叠加，将叠加后得到的增强现实场景在屏幕中显示。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设条件为所述待匹配图形与所述预设图形的总边数一致，所述待匹配图形与所述预设图形之间对应位置上的内角差值均在第一预设范围内，且所述待匹配图形与所述预设图形之间对应位置上的边长比例均在第二预设范围内。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述判断所述待匹配图形与预设图形之间是否满足预设条件，并根据判断结果确定每一目标对象的站位是否正确，包括：

若所述待匹配图形与预设图形之间满足预设条件，则确定每一目标对象的站位均正确，若所述待匹配图形与预设图形之间不满足预设条件，则确定所有目标对象中存在目标对象站位不正确。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取多个角度的场景点云数据之前，还包括：

播报当前匹配场景下的站位提示信息，以使得每一目标对象基于所述站位提示信息进行站位。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每一目标对象配准后的分布式点云数据，确定每一目标对象的空间点坐标，包括：

根据每一目标对象配准后的分布式点云数据，确定每一目标对象的重心，并将每一重心的坐标作为每一目标对象的空间点坐标。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述待匹配图形与预设图形之间是否满足预设条件，并根据判断结果确定每一目标对象的站位是否正确之后，还包括：

若确定每一目标对象的站位均正确，则播报下一匹配场景下的站位提示信息，以使得每一目标对象基于下一匹配场景下的站位提示信息进行站位。

7.一种基于点云数据的站位匹配方法装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取多个角度的场景点云数据；

拼接模块，用于将多个角度的场景点云数据配准拼接，得到全视角三维场景点云数据，所述全视角三维场景点云数据包含所有目标对象；

第一确定模块，用于从所述场景点云数据中分割出所有目标对象，并根据每一目标对象配准后的分布式点云数据，确定每一目标对象的空间点坐标，所述目标对象的数量为至少3个；

第二确定模块，用于确定每一目标对象的空间点坐标所构成的凸包多边形，并作为待匹配图形；

判断模块，用于判断所述待匹配图形与预设图形之间是否满足预设条件，并根据判断结果确定每一目标对象的站位是否正确，所述预设图形是当前匹配场景下预先指定的；

所述判断所述待匹配图形与预设图形之间是否满足预设条件，并根据判断结果确定每一目标对象的站位是否正确之后，还包括：

将每一目标对象的空间点坐标与配准后的分布式点云数据进行叠加，将叠加后得到的增强现实场景在屏幕中显示。

8.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述处理器通信连接的至少一个存储器，其中：

所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行如权利要求1至6任一所述的方法。

9.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行如权利要求1至6任一所述的方法。