[发明专利]扫描设备自主导向方法、装置和扫描设备

说明书

本公开提供了一种扫描设备自主导向方法、装置和扫描设备，涉及自主导向领域。该方法包括：判断是否能够根据地面图像信息识别出地标线信息，其中，扫描设备上安装图像传感器，图像传感器用于获取地面图像信息；若能够，则基于地标线信息确定扫描设备运行中的目标偏移量；否则，判断是否能够获取扫描设备的RTK轨迹信息，其中，扫描设备上安装RTK传感器，RTK传感器用于获取扫描设备的RTK轨迹信息；若能够，则基于RTK传感器对应的RTK移动站的位置信息确定扫描设备运行中的目标偏移量；基于目标偏移量实现扫描设备的自主导向。本公开基于多传感器融合实现扫描设备的自主导向，提高了扫描设备的自动化程度。

技术领域

本公开涉及自主导向领域，尤其涉及一种扫描设备自主导向方法、装置和扫描设备。

背景技术

自主导向是扫描设备依据一定的路线，实现自主的扫描路径规划和移动。在安检领域，自动导向可以实现扫描设备的智能化，减少人员的参与程度，提高设备的自动化程度。

相关技术中，可以通过GPS定位扫描设备，扫描设备在一定的路线上，往返运动对被检物进行扫描，但该方案中，建筑物对GPS信号有较大的影响，难以保证信号的有效性，进而限制了扫描设备的使用场景。另外，利用单线激光传感器实现自主导向，需要在轨迹的附近安装参照物，使扫描设备依据参照物行驶，当扫描距离较长时，增加了现场的工作难度。

发明内容

本公开要解决的一个技术问题是提供一种扫描设备自主导向方法、装置和扫描设备，能够提高扫描设备自主导向的准确性。

根据本公开一方面，提出一种扫描设备自主导向方法，包括：判断是否能够根据地面图像信息识别出地标线信息，其中，扫描设备上安装图像传感器，图像传感器用于获取地面图像信息；若能够，则基于地标线信息确定扫描设备运行中的目标偏移量；否则，判断是否能够获取扫描设备的RTK轨迹信息，其中，扫描设备上安装实时动态载波相位差分RTK传感器，RTK传感器用于获取扫描设备的RTK轨迹信息；若能够，则基于RTK传感器对应的RTK移动站的位置信息确定扫描设备运行中的目标偏移量；基于目标偏移量实现扫描设备的自主导向。

在一个实施例中，基于地标线信息确定扫描设备运行中的目标偏移量包括：确定扫描设备与地标线的基准偏差；提取地标线在地面图像中的坐标值；基于拟合算法拟合出地标线在地面图像中的斜率和截距；基于斜率和截距确定扫描设备相对于地标线的第一偏移量；基于第一偏移量与基准偏差确定扫描设备运行中的目标偏移量。

在一个实施例中，RTK传感器对应的RTK移动站设置在扫描设备上，RTK传感器对应的RTK基站设置在地面预定位置，基于RTK传感器对应的RTK移动站的位置信息确定扫描设备运行中的目标偏移量包括：获取RTK导向路径；基于RTK基站接收的全球定位系统GPS定位信号和RTK基站自身的定位信号确定GPS定位偏移量；基于GPS定位偏移量对RTK移动站的定位信息进行校正；基于RTK导向路径和RTK移动站校正后的定位信息，确定扫描设备运行中的目标偏移量。

在一个实施例中，获取RTK导向路径包括：基于图像传感器获取扫描设备的移动轨迹；将扫描设备的移动轨迹作为RTK导向路径。

在一个实施例中，若不能够获取扫描设备的RTK轨迹信息，则基于扫描设备上安装的惯性测量单元IMU实现扫描设备的自动导向。

在一个实施例中，IMU集成在RTK传感器中。

根据本公开的另一方面，还提出一种扫描设备自主导向装置，包括：图像传感器，设置在扫描设备上，被配置为获取地面图像信息；实时动态载波相位差分RTK传感器，设置在扫描设备上，被配置为获取扫描设备的RTK轨迹信息；处理器，被配置为判断是否能够根据地面图像信息识别出地标线信息；若能够，则基于地标线信息确定扫描设备运行中的目标偏移量；否则，判断是否能够获取扫描设备的RTK轨迹信息；若能够，则基于RTK传感器对应的RTK移动站的位置信息确定扫描设备运行中的目标偏移量；基于目标偏移量实现扫描设备的自主导向。