[发明专利]扫描设备自主导向方法、装置和扫描设备

权利要求书

1.一种扫描设备自主导向方法，包括：

判断是否能够根据地面图像信息识别出地标线信息，其中，扫描设备上安装图像传感器，所述图像传感器用于获取所述地面图像信息；

若能够，则确定所述扫描设备与地标线的基准偏差，提取所述地标线在所述地面图像中的坐标值，基于拟合算法拟合出所述地标线在所述地面图像中的斜率和截距，基于所述斜率和截距确定所述扫描设备相对于所述地标线的第一偏移量，基于所述第一偏移量与基准偏差确定所述扫描设备运行中的目标偏移量；

否则，判断是否能够获取所述扫描设备的RTK轨迹信息，其中，所述扫描设备上安装实时动态载波相位差分RTK传感器，所述RTK传感器用于获取所述扫描设备的RTK轨迹信息；

若能够，则基于所述RTK传感器对应的RTK移动站的位置信息确定所述扫描设备运行中的目标偏移量；

基于所述目标偏移量实现扫描设备的自主导向。

2.根据权利要求1所述的扫描设备自主导向方法，其中，所述RTK传感器对应的RTK移动站设置在所述扫描设备上，所述RTK传感器对应的RTK基站设置在地面预定位置，基于所述RTK传感器对应的RTK移动站的位置信息确定所述扫描设备运行中的目标偏移量包括：

获取RTK导向路径；

基于RTK基站接收的全球定位系统GPS定位信号和RTK基站自身的定位信号确定GPS定位偏移量；

基于GPS定位偏移量对RTK移动站的定位信息进行校正；

基于所述RTK导向路径和RTK移动站校正后的定位信息，确定所述扫描设备运行中的目标偏移量。

3.根据权利要求2所述的扫描设备自主导向方法，其中，获取RTK导向路径包括：

基于图像传感器获取所述扫描设备的移动轨迹；

将所述扫描设备的移动轨迹作为RTK导向路径。

4.根据权利要求1-3任一所述的扫描设备自主导向方法，还包括：

若不能够获取所述扫描设备的RTK轨迹信息，则基于所述扫描设备上安装的惯性测量单元IMU实现所述扫描设备的自动导向。

5.根据权利要求4所述的扫描设备自主导向方法，其中，

所述IMU集成在所述RTK传感器中。

6.一种扫描设备自主导向装置，包括：

图像传感器，设置在扫描设备上，被配置为获取地面图像信息；

实时动态载波相位差分RTK传感器，设置在所述扫描设备上，被配置为获取所述扫描设备的RTK轨迹信息；

处理器，被配置为判断是否能够根据所述地面图像信息识别出地标线信息；若能够，则确定所述扫描设备与地标线的基准偏差，提取所述地标线在所述地面图像中的坐标值，基于拟合算法拟合出所述地标线在所述地面图像中的斜率和截距，基于所述斜率和截距确定所述扫描设备相对于所述地标线的第一偏移量，基于所述第一偏移量与基准偏差确定所述扫描设备运行中的目标偏移量；否则，判断是否能够获取所述扫描设备的RTK轨迹信息；若能够，则基于所述RTK传感器对应的RTK移动站的位置信息确定所述扫描设备运行中的目标偏移量；基于所述目标偏移量实现扫描设备的自主导向。

7.根据权利要求6所述的扫描设备自主导向装置，其中，所述RTK传感器对应的RTK移动站设置在所述扫描设备上，所述RTK传感器对应的RTK基站设置在地面预定位置；

所述处理器还被配置为获取RTK导向路径；基于RTK基站接收的全球定位系统GPS定位信号和RTK基站自身的定位信号确定GPS定位偏移量；基于GPS定位偏移量对RTK移动站的定位信息进行校正；基于所述RTK导向路径和RTK移动站校正后的定位信息，确定所述扫描设备运行中的目标偏移量。

8.根据权利要求7所述的扫描设备自主导向装置，其中，

所述处理器还被配置为基于图像传感器获取所述扫描设备的移动轨迹；将所述扫描设备的移动轨迹作为RTK导向路径。