[发明专利]一种用于确定车辆的可行驶区域的方法与设备

说明书

本申请的目的是提供一种用于确定车辆的可行驶区域的方法与设备，对车辆环境图像进行预处理，以获得对应的类别图像，其中所述类别图像包括至少一个轮廓；基于所述至少一个轮廓，确定一可行驶区域轮廓；以及根据所述可行驶区域轮廓分别确定多个采样点的类别属性信息，并基于类别属性信息包括可行驶的采样点，确定车辆的可行驶区域。本申请能够简化信息传输通道，传输的信息也更易于处理，便于实现车辆的实时控制和决策。

技术领域

本申请涉及计算机视觉领域，尤其涉及一种用于确定车辆的可行驶区域的技术。

背景技术

近年来，计算机技术越来越多地应用到车辆驾驶领域。伴随着汽车产业的发展，车辆智能驾驶系统往往需要获取车辆周围环境中可行驶区域的结构化信息，用于车辆行驶的实时控制和决策。

目前，车辆感知模块的可行驶区域检测大多基于深度学习中的语义分割技术得到像素级的类别图像，进而获取相应的可行驶区域。但是，这种可行驶区域检测技术通常精准度还有待提高，也无法获得对可行驶区域的结构化信息的描述。此外，这种可行驶区域检测技术需要传输的数据量较大，数据传输通道复杂，为车辆的实时控制和决策带来了挑战。

发明内容

本申请的一个目的是提供一种用于确定车辆的可行驶区域的方法。

根据本申请的一个方面，提供了一种用于确定车辆的可行驶区域的方法，该方法包括以下步骤：

对车辆环境图像进行预处理，以获得对应的类别图像，其中所述类别图像包括至少一个轮廓；

基于所述至少一个轮廓，确定一可行驶区域轮廓；以及

根据所述可行驶区域轮廓分别确定多个采样点的类别属性信息，并基于类别属性信息包括可行驶的采样点，确定车辆的可行驶区域；

其中，所述多个采样点位于所述可行驶区域轮廓上。

根据本申请的另一个方面，提供了一种用于确定车辆的可行驶区域的设备，该设备包括：

图像预处理模块，用于对车辆环境图像进行预处理，以获得对应的类别图像，其中所述类别图像包括至少一个轮廓；

轮廓处理模块，用于基于所述至少一个轮廓，确定一可行驶区域轮廓；以及

可行驶区域确定模块，用于根据所述可行驶区域轮廓分别确定多个采样点的类别属性信息，并基于类别属性信息包括可行驶的采样点，确定车辆的可行驶区域；

其中，所述多个采样点位于所述可行驶区域轮廓上。

根据本申请的一个方面，提供了一种用于确定车辆的可行驶区域的设备，其中，该设备包括：

处理器；以及

被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行以上所述方法的操作。

根据本申请的另一个方面，提供了一种包括指令的计算机可读介质，所述指令在被执行时使得系统进行以上所述方法的操作。

与现有技术相比，本申请基于采样点的类别属性确定车辆的可行驶区域，能够更准确地描述可行驶区域，并且大大减少了检测可行驶区域时所需要传输的数据量，因此能够简化信息传输通道，传输的信息也更易于处理，便于实现车辆的实时控制和决策。

附图说明

通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1是根据本申请一个实施例的用于确定车辆的可行驶区域的方法流程图；

图2示出根据本申请另一个实施例的采样点分布；

图3示出根据本申请另一个实施例的可行驶区域确定设备的功能模块；