[发明专利]一种用于确定车辆的可行驶区域的方法与设备

权利要求书

1.一种用于确定车辆的可行驶区域的方法，其中，该方法包括：

对车辆环境图像进行预处理，以获得对应的类别图像，其中所述类别图像包括多个像素，每个像素的像素属性包括可行驶、不可行驶；

基于所述类别图像中各像素的像素属性，确定至少一个轮廓；

基于所述至少一个轮廓，确定一可行驶区域轮廓；

从所述可行驶区域轮廓上选取多个采样点，并确定每个采样点对应的像素；

基于所述多个采样点对应的像素的像素属性和距离属性信息中的至少一个，确定车辆的可行驶区域，所述距离属性信息用于表征相应的可行驶区域/非可行驶区域与车辆的距离；

所述基于所述至少一个轮廓，确定一可行驶区域轮廓，包括：基于预设感兴趣区域，确定所述至少一个轮廓中每个轮廓的可行驶置信度；基于所述每个轮廓的可行驶置信度确定一可行驶区域轮廓。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预处理包括以下至少任一项：

对车辆环境图像中的像素执行类别化操作；

对车辆环境图像执行语义分割操作。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述对车辆环境图像进行预处理，以获得对应的类别图像，其中所述类别图像包括至少一个轮廓，包括:

对车辆环境图像进行预处理，以获得对应的预处理图像，其中所述预处理图像的尺寸小于所述车辆环境图像；

对所述预处理图像进行插值操作，以获得与所述车辆环境图像尺寸相同的类别图像，其中所述类别图像包括至少一个轮廓。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述插值操作包括最近邻插值操作。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据所述可行驶区域轮廓中像素的像素属性，分别确定多个采样点的类别属性信息，包括：

根据每个采样点在所述可行驶区域轮廓中所对应像素的像素属性，以及所述对应像素的预设邻域内像素的像素属性，分别确定多个采样点的类别属性信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述至少一个轮廓，确定一可行驶区域轮廓，包括：

基于面积大于预设的面积阈值的至少一个轮廓，确定一预选可行驶区域轮廓；

当所述预选可行驶轮廓内部包含至少一个子轮廓，基于所述预选可行驶区域轮廓以及所述至少一个子轮廓确定一可行驶区域轮廓。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

根据多个参考位置分别确定多个采样点，其中所述多个参考位置被覆盖于所述可行驶区域轮廓的范围内；

所述根据所述可行驶区域轮廓分别确定多个采样点的类别属性信息，并基于类别属性信息包括可行驶的采样点，确定车辆的可行驶区域，包括：

根据所述可行驶区域轮廓分别确定所述多个采样点的类别属性信息，并基于类别属性信息包括可行驶的采样点，确定车辆的可行驶区域。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述多个参考位置在水平方向上非线性分布。

9.根据权利要求7所述的方法，其中，所述根据多个参考位置分别确定多个采样点，其中所述多个参考位置被覆盖于所述可行驶区域轮廓的范围内，包括：

根据多个参考位置，在所述可行驶区域轮廓上分别确定多个采样点，其中所述多个参考位置被覆盖于所述可行驶区域轮廓的范围内。