[发明专利]一种双臂机器人

说明书

本发明提供了一种双臂机器人，用于操作手术器械，涉及机械设备技术领域。包括：底座以及两个机械手，两个所述机械手对称设置与所述底座上，每一所述机械手均包括三轴移动组件以及操作臂，所述三轴移动组件设置于所述底座上，所述操作臂设置于所述三轴移动组件上，所述操作臂能够对所述手术器械进行操作。设置于底座上的两个机械手可联合工作也可单独工作。每个机械手均设置有三轴移动组件和操作臂，操作臂用于对手术器械进行操作，三轴移动组件能够带动操作臂和手术器械进行三个方向上的移动，实现手术器械在立体空间内的移动，适应性更强，操作更加多样。

技术领域

本发明涉及机械设备领域，具体而言，涉及一种双臂机器人。

背景技术

眼科手术存在操作精细、学习曲线长、显微镜下操作的术野和操作姿势受限等临床难点。为提高手术操作精度与效率，在手术时多会借助一些机器装置进行辅助，从而达到突破人手操作和感知的生理极限、降低操作难度、减少医源性损伤的目的。但现有的手术辅助机器装置大都结构简单，只能进行简单的单向移动，且只能对单一的手术器械进行操作。

发明内容

本发明提供了一种双臂机器人，旨在改善现有的手术辅助机器装置大都结构简单，只能进行简单的单向移动的问题。

本发明是这样实现的：

一种双臂机器人，用于操作手术器械，包括：底座以及两个机械手，两个所述机械手对称设置与所述底座上，每一所述机械手均包括三轴移动组件以及操作臂，所述三轴移动组件设置于所述底座上，所述操作臂设置于所述三轴移动组件上，所述操作臂能够对所述手术器械进行操作。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述三轴移动组件包括水平移动单元和竖直移动单元，所述竖直移动单元设置于所述水平移动单元上，所述水平移动单元用于驱动所述竖直移动单元水平移动，所述操作臂设置于所述竖直移动单元上，所述竖直移动单元用于驱动所述操作臂竖直移动。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述水平移动单元包括第一电机、第一滑道、第二电机以及第二滑道，所述第一滑道设置于所述底座上，所述第二滑道设置于所述第一滑道上，所述竖直移动单元设置于所述第二滑道上，所述第一滑道和所述第二滑道垂直设置，所述第一电机用于驱动所述第二滑道沿所述第一滑道运动，所述第二电机用于驱动所述竖直移动单元沿所述第二滑道运动。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述竖直移动单元包括第三电机和第三滑道，所述第三滑道设置于所述第二滑道上，所述操作臂设置于所述第三滑道上，所述第三滑道同时垂直于所述第一滑道和所述第二滑道，所述第三电机用于驱动所述操作臂沿所述第三滑道运动。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述操作臂包括连接臂和前臂，所述连接臂设置于所述三轴移动组件上，所述前臂可旋转地设置于所述连接臂上，所述连接臂上设有第四电机，所述第四电机用于驱动所述前臂旋转。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述前臂上设有传动组件，所述传动组件上设有安装部，所述安装部用于安装所述手术器械，所述传动组件能够调整所述安装部的角度。

进一步地，在本发明较佳的实施例中，所述传动组件包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆以及第七连杆，所述第一连杆一端可直线移动地设置于所述前臂上，另一端与所述第二连杆上端转动连接，所述第二连杆的下端可转动的设置于所述前臂上，所述第三连杆的后端与所述第二连杆的上端转动连接，所述第四连杆的后端与所述第二连杆的下端转动连接，且所述第三连杆和所述第四连杆平行设置，所述第五连杆分别与所述第三连杆和所述第四连杆转动连接，且与所述第二连杆平行设置，所述第六连杆与所述第五连杆转动连接，且与所述第三连杆平行，所述第七连杆分别与所述第三连杆和所述第六连杆转动连接，且与所述第五连杆平行。