[发明专利]一种双臂机器人

权利要求书

1.一种双臂机器人，用于操作手术器械，其特征在于，包括：底座以及两个机械手，两个所述机械手对称设置与所述底座上，每一所述机械手均包括三轴移动组件以及操作臂，所述三轴移动组件设置于所述底座上，所述操作臂设置于所述三轴移动组件上，所述操作臂能够对所述手术器械进行操作。

2.根据权利要求1所述的双臂机器人，其特征在于，所述三轴移动组件包括水平移动单元和竖直移动单元，所述竖直移动单元设置于所述水平移动单元上，所述水平移动单元用于驱动所述竖直移动单元水平移动，所述操作臂设置于所述竖直移动单元上，所述竖直移动单元用于驱动所述操作臂竖直移动。

3.根据权利要求2所述的双臂机器人，其特征在于，所述水平移动单元包括第一电机、第一滑道、第二电机以及第二滑道，所述第一滑道设置于所述底座上，所述第二滑道设置于所述第一滑道上，所述竖直移动单元设置于所述第二滑道上，所述第一滑道和所述第二滑道垂直设置，所述第一电机用于驱动所述第二滑道沿所述第一滑道运动，所述第二电机用于驱动所述竖直移动单元沿所述第二滑道运动。

4.根据权利要求3所述的双臂机器人，其特征在于，所述竖直移动单元包括第三电机和第三滑道，所述第三滑道设置于所述第二滑道上，所述操作臂设置于所述第三滑道上，所述第三滑道同时垂直于所述第一滑道和所述第二滑道，所述第三电机用于驱动所述操作臂沿所述第三滑道运动。

5.根据权利要求1所述的双臂机器人，其特征在于，所述操作臂包括连接臂和前臂，所述连接臂设置于所述三轴移动组件上，所述前臂可旋转地设置于所述连接臂上，所述连接臂上设有第四电机，所述第四电机用于驱动所述前臂旋转。

6.根据权利要求5所述的双臂机器人，其特征在于，所述前臂上设有传动组件，所述传动组件上设有安装部，所述安装部用于安装所述手术器械，所述传动组件能够调整所述安装部的角度。

7.根据权利要求6所述的双臂机器人，其特征在于，所述传动组件包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆以及第七连杆，所述第一连杆一端可直线移动地设置于所述前臂上，另一端与所述第二连杆上端转动连接，所述第二连杆的下端可转动的设置于所述前臂上，所述第三连杆的后端与所述第二连杆的上端转动连接，所述第四连杆的后端与所述第二连杆的下端转动连接，且所述第三连杆和所述第四连杆平行设置，所述第五连杆分别与所述第三连杆和所述第四连杆转动连接，且与所述第二连杆平行设置，所述第六连杆与所述第五连杆转动连接，且与所述第三连杆平行，所述第七连杆分别与所述第三连杆和所述第六连杆转动连接，且与所述第五连杆平行。

8.根据权利要求7所述的双臂机器人，其特征在于，所述前臂上设有第五电机、螺杆与螺母，所述第五电机用于驱动所述螺杆转动，所述螺母设置于所述螺杆上，所述第一连杆远离所述第二连杆的一端与所述螺母转动连接。

9.根据权利要求6所述的双臂机器人，其特征在于，所述安装部上设有操作器，所述操作器用于操作所述手术器械。

10.根据权利要求9所述的双臂机器人，其特征在于，所述手术器械为手术镊，所述操作器包括基板、固定器、直线给进组件、旋转驱动组件以及开合控制组件，所述固定器设置于所述基板上，所述固定器具有用于连接手术镊的连接结构，所述基板设置于所述直线给进组件上，所述直线给进组件用于驱动所述基板沿第一方向往复运动，所述第一方向与所述固定器的轴线平行，所述旋转驱动组件与所述固定器连接，所述旋转驱动组件用于驱动所述固定器以轴线为轴旋转，所述开合控制组件设置于所述基板上。