[发明专利]车辆的回正控制方法、装置和车辆

说明书

本公开涉及一种车辆的回正控制方法、装置和车辆。所述方法包括：当车辆的方向盘发生转向时，确定回正状态，回正状态包括主动回正和被动回正；获取车辆的车速；当所确定的回正状态为主动回正，且所述车辆的车速小于预定的第一车速阈值时，采用PI控制方法确定所述助力电机的电压；控制向所述助力电机施加所确定的电压，以控制施加在所述方向盘上的回正转矩。这样，根据车速采用不同的回正控制策略，较好地加强了EPS的回正控制效果。

技术领域

本公开涉及车辆控制领域，具体地，涉及一种车辆的回正控制方法、装置和车辆。

背景技术

随着车辆技术的不断发展，各种车辆的辅助驾驶系统越来越多。电动助力转向系统(Electric Power Steering，EPS)是一种直接依靠电机提供辅助扭矩的动力转向系统，与传统的液压助力转向系统HPS(Hydraulic Power Steering)相比，EPS系统具有很多优点。EPS主要由扭矩传感器、车速传感器、电动机、减速机构和电子控制单元等组成。

EPS系统有回正控制的策略。EPS系统有三种基本的控制模式，助力控制、回正控制及阻尼控制。车辆行驶过程中，EPS会实时采集车速和方向盘的输入信号(转矩和转角)，从而确定系统的工作模式。其中控制策略作为EPS系统的核心直接影响性能的好坏，而回正控制更是重点中的难点，对转向系和操纵稳定性都有很大的影响。

理想情况下，由于设计有主销后倾角和主销内倾角，车辆自身有自动回正的能力。但是有时候EPS系统也会出现回正不足或者回正超调的情况，这就需要改善系统的回正性能。

发明内容

本公开的目的是提供一种简单实用的车辆的回正控制方法、装置，并提供一种车辆。

为了实现上述目的，本公开提供一种车辆的回正控制方法，所述方法包括：当所述车辆的方向盘发生转向时，确定回正状态，所述回正状态包括主动回正和被动回正；获取所述车辆的车速；当所确定的回正状态为主动回正，且所述车辆的车速小于预定的第一车速阈值时，采用PI控制方法确定助力电机的电压；控制向所述助力电机施加所确定的电压，以控制施加在所述方向盘上的回正转矩。

可选地，所述方法还包括：当所确定的回正状态为主动回正，且所述车辆的车速大于预定的第二车速阈值时，采用PD控制方法确定所述助力电机的电压，所述第二车速阈值大于所述第一车速阈值。

可选地，所述方法还包括：当所确定的回正状态为主动回正，所述车辆的车速大于所述预定的第一车速阈值且小于预定的第二车速阈值时，采用模糊PID控制方法确定所述助力电机的电压，所述第二车速阈值大于所述第一车速阈值。

可选地，所述PI控制方法通过以下公式执行：

U＝K_P*θ+K_I*∫θdt

其中，U为助力电机的电压，θ为方向盘转角，t为时间，K_P、K_I分别为比例系数和积分系数。

可选地，所述PD控制方法通过以下公式执行：

U＝K_P*θ+K_D*dθ/dt

其中，U为助力电机的电压，θ为方向盘转角，t为时间，K_P、K_D分别为比例系数和微分系数。

可选地，所述模糊PID控制方法根据以下公式执行：

U＝K_P*θ+K_I*∫θdt+K_D*dθ/dt