[发明专利]车辆的回正控制方法、装置和车辆

权利要求书

1.一种车辆的回正控制方法，其特征在于，所述方法包括：

当所述车辆的方向盘发生转向时，确定回正状态，所述回正状态包括主动回正和被动回正；

获取所述车辆的车速；

当所确定的回正状态为主动回正，且所述车辆的车速小于预定的第一车速阈值时，采用PI控制方法确定助力电机的电压；

控制向所述助力电机施加所确定的电压，以控制施加在所述方向盘上的回正转矩。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所确定的回正状态为主动回正，且所述车辆的车速大于预定的第二车速阈值时，采用PD控制方法确定所述助力电机的电压，所述第二车速阈值大于所述第一车速阈值。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所确定的回正状态为主动回正，所述车辆的车速大于所述预定的第一车速阈值且小于预定的第二车速阈值时，采用模糊PID控制方法确定所述助力电机的电压，所述第二车速阈值大于所述第一车速阈值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述PI控制方法通过以下公式执行：

U＝K_P*θ+K_I*∫θdt

其中，U为助力电机的电压，θ为方向盘转角，t为时间，K_P、K_I分别为比例系数和积分系数。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述PD控制方法通过以下公式执行：

U＝K_P*θ+K_D*dθ/dt

其中，U为助力电机的电压，θ为方向盘转角，t为时间，K_P、K_D分别为比例系数和微分系数。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述模糊PID控制方法根据以下公式执行：

U＝K_P*θ+K_I*∫θdt+K_D*dθ/dt

其中，U为助力电机的电压，θ为方向盘转角，t为时间，K_P、K_I、K_D分别为比例系数、积分系数和微分系数，dθ/dt为方向盘的角速度，为初始参数，ΔK_P、ΔK_I、ΔK_D为修正值。

7.一种车辆的回正控制装置，其特征在于，所述装置包括：

状态确定模块，用于当所述车辆的方向盘发生转向时，确定回正状态，所述回正状态包括主动回正和被动回正；

获取模块，用于获取所述车辆的车速；

第一电压确定模块，用于当所确定的回正状态为主动回正，且所述车辆的车速小于预定的第一车速阈值时，采用PI控制方法确定助力电机的电压；

控制模块，用于控制向所述助力电机施加所确定的电压，以控制施加在所述方向盘上的回正转矩。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二电压确定模块，用于当所确定的回正状态为主动回正，且所述车辆的车速大于预定的第二车速阈值时，采用PD控制方法确定所述助力电机的电压，所述第二车速阈值大于所述第一车速阈值。

9.根据权利要求7或8所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第三电压确定模块，用于当所确定的回正状态为主动回正，所述车辆的车速大于所述预定的第一车速阈值且小于预定的第二车速阈值时，采用模糊PID控制方法确定所述助力电机的电压，所述第二车速阈值大于所述第一车速阈值。

10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求7-9中任一项所述的车辆的回正控制装置。