[发明专利]运输车的控制系统和方法

说明书

本发明公开了一种运输车的控制系统和方法。其中，该系统包括：设置在引导路径上的第一预设位置的关障控制卡，其中，关障控制卡携带关障指令，关障指令用于控制运输车关闭障碍物探测功能：按照引导路径运行的运输车；其中，当运输车运行至第一预设位置时，关障控制卡控制运输车关障。本发明解决了现有技术中，运输车上的障碍物感应器受到环境影响，导致在运输车的引导路径上没有障碍物的情况下产生障碍物报警，使运输车停止运行的技术问题。

技术领域

本发明涉及运输车控制领域，具体而言，涉及一种运输车的控制系统和方法。

背景技术

AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)是装备有电磁或光电等自动引导装置，能够沿规定的引导路径行驶，具有安全保护以及各种移栽功能的运输车。在工业应用中不需要驾驶员，通常透过电脑来控制其行进路径以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路径，电磁轨道粘贴于地板上，搬运车按照电磁轨道行进。

在运输车运行的过程中，但是现场工作环境较为恶劣，经常会有叉车通过，导致功能卡损坏，因此在其行驶路径上可能存在障碍物，因此运输车上设置有障碍物感应器，障碍物感应器为激光感应器，激光感应器发射激光，当反射回来的激光大道触发条件时，认为前方存在障碍物，因此控制运输车停止。图1是运输车障碍物感应区域的示意图，该示例中障碍物感应区域可覆盖运输车前方500-1500mm，两侧比车体宽100-200mm。当障碍物感应区域存在障碍物时，运输车会发起障碍物警告并停止。

但存在一些特定场景，例如：运输车前方2m左右的墙面上贴有白色瓷砖或者其他反光性强的材料，在这种情况下，虽然运输车正前方并无障碍物，可以正常通过，但由于强反光材料，导致运输车的障碍物感应区域会被强制放大，进而在没有障碍物的情况下发去障碍物报警。再例如：在转弯处空间较小的时候，虽然运输车的引导路径上没有障碍物，运输车可以正常通过，但由于拐弯处的墙壁会进入障碍物感应区域，因此也会导致障碍物报警而停车。

针对现有技术中，运输车上的障碍物感应器受到环境影响，导致在运输车的引导路径上没有障碍物的情况下产生障碍物报警，使运输车停止运行的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种运输车的控制系统和方法，以至少解决现有技术中，运输车上的障碍物感应器受到环境影响，导致在运输车的引导路径上没有障碍物的情况下产生障碍物报警，使运输车停止运行的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种运输车的控制系统，包括：设置在引导路径上的第一预设位置的关障控制卡，其中，所述关障控制卡携带关障指令，所述关障指令用于控制所述运输车关闭障碍物探测功能：按照所述引导路径运行的运输车；其中，当所述运输车运行至所述第一预设位置时，所述关障控制卡控制所述运输车关障。

进一步地，所述关障控制卡还携带有关障时间信息，其中，所述运输车在关障后启动计时，并在经过所述关障时间后，重新启动所述障碍物探测功能。

进一步地，所述系统还包括：设置在所述引导路径上的第二预设位置的开障控制卡，其中，所述开障控制卡携带开障指令，所述开障指令用于控制所述运输车开启障碍物探测功能：其中，当所述运输车运行至所述第二预设位置时，所述开障控制卡控制所述运输车开障。

进一步地，所述第一预设位置包括如下任意一个或多个：在所述引导路径上，距离目标对象的距离小于第一预设距离阈值的位置，其中，所述目标对象为反射率大于预设反射率阈值的物体；与所述引导路径中弯曲部分的起始端的距离小于第二预设距离阈值的位置，其中，所述引导路径的弯曲部分的预设范围内设置有预设障碍物。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种运输车的控制方法，包括：检测所述运输车在引导路径上的位置；当所述运输车处于所述引导路径上的第一预设位置的情况下，向所述运输车下发关障指令，其中，所述关障指令用于控制所述运输车关闭障碍物探测功能。