[发明专利]伺服电动机控制装置

说明书

对由伺服电动机(4)驱动的加压支承部(5)上的被加工物进行加工的加工机械(100)中的伺服电动机控制装置(1)具备：压力检测部(14)，其检测施加于被加工物的实际压力；压力指令生成部(15)，其生成指示被加工物应受到的压力的压力指令；压力控制部(16)，其基于由压力指令生成部(15)生成的压力指令和由压力检测部(14)检测出的实际压力来生成针对伺服电动机(4)的速度指令；以及速度指令限制部(17)，其利用规定的值来限制由压力控制部(16)生成的速度指令。

技术领域

本发明涉及一种加工机械中的伺服电动机控制装置。

背景技术

存在一种从两侧对被加工物施加压力来进行加工的加工机械。例如，在铆接机中，使铆接头向支承被加工物的支承部移动，使铆接头与作为被加工物的铆钉发生碰撞来将铆钉打入工件。在这样的铆接机械中，直到铆接头与铆钉接触为止以及铆接头离开铆钉后的定位中进行位置控制，在铆接头与铆钉接触的期间进行压力控制。

作为铆钉的支承台，存在如下一种支承台：在从铆接头与铆钉接触且对铆钉进行加压起到该加压结束从而铆接头与铆钉分离为止的期间从动于铆接头的移动。在这样的支承台中，要求在支承部表面从动于铆接头的期间稳定地对被加工物施加固定的压力，以提高铆接加工的效率。近年来，也使用将伺服电动机作为驱动源的支承部，以实现响应性优良的压力控制。在将伺服电动机作为驱动源的支承部中，在铆接头使碰撞力作用于铆钉时，将驱动支承台的伺服电动机的控制方式从位置控制切换为压力控制，使从铆接头施加到铆钉的力适当化。另外，并且，在铆接头离开铆钉时，将驱动支承台的伺服电动机的控制方式从压力控制切换为位置控制，使支承部迅速恢复到待机位置。

例如，如日本专利第4015139号公报所记载的那样，已知一种如下的锻压机械的伺服电动机控制装置，锻压机械使一方的模具固定构件以规定的行程往复运动，利用伺服电动机来驱动另一方的模具固定构件来进行模具缓冲动作，所述锻压机械具备检测所述模具固定构件或者驱动该模具固定构件的伺服电动机的位置的检测器、检测伺服电动机的速度的检测器、根据位置指令与位置反馈之差即位置偏差来制作速度指令的位置控制处理部以及根据速度指令与速度反馈之差即速度偏差来制作转矩指令的速度控制处理部，所述所述锻压机械基于该转矩指令驱动所述伺服电动机来对被加工物进行加工，所述锻压机械的伺服电动机控制装置的特征在于，具备：检测施加于所述被加工物的实际压力的检测器；压力控制处理部，其根据压力指令与实际压力之差即压力偏差来制作速度指令；比较单元，其将位置控制处理部输出的速度指令与压力控制处理部输出的速度指令进行比较，将向按压所述被加工物的方向的速度指令相对小的速度指令选择为实际的速度指令来交接给速度控制处理部；以及前馈单元，在选择了所述压力控制指令部输出的速度指令时，所述前馈单元将基于位置指令的微分值的前馈控制量与所述选择出的速度指令相加。