[发明专利]地图数据采集监测方法、装置及系统

说明书

本发明提供一种地图数据采集监测方法、装置及系统，其中方法包括：采集地图数据的移动终端接收地图采集监测终端发送的轻量级数据交换格式的控制信号，并将控制信号由轻量级数据交换格式转换为机器人操作系统ROS格式后，根据ROS格式的控制信号控制相应的采集单元；其中，ROS格式为采集地图数据的移动终端的内置系统识别的格式；通过内置系统，采集地图数据的移动终端控制多个采集单元。本发明提供的地图数据采集监测方法、装置及系统提高了地图采集的监测效率。

技术领域

本发明涉及地图数据处理技术领域，尤其涉及一种地图数据采集监测方法、装置及系统。

背景技术

目前，高精度地图通过配备高精度地图采集设备的采集车进行采集，现有的采集设备整体安装在车辆上，其中，相机、雷达等用于采集地图信息的各采集单元安装在采集车的车顶，控制主机安装在后备箱，监测终端多以显示器形式安装在采集车乘客位置。当采集车在道路上行驶的同时，安装在采集车上的各采集单元能够采集道路沿途的地图信息并发送至控制主机进行存储。当完成地图信息的采集后，技术人员从采集车内的存储设备中获取地图信息并进行后续的处理工作。

但是在现有技术中，由于设置在采集车上的地图采集设备通常作为一个整体，监测人员所使用的监测终端也会被固定在地图采集设备所在的车辆上，监测人员只能限制在车辆中通过监测终端查看地图采集设备的状态或者对地图采集设备进行控制。同时，地图采集设备因工作内容的不同，需要更换具有不同功能的采集单元时，还需要监测人员在地图采集设备的控制主机中为新的采集单元进行硬件相关驱动的开发与调试，造成了监测人员在更换采集单元时的效率较低。

因此，现有技术中的地图采集设备会导致监测人员对在对地图采集设备进行监测时的监测效率较低。

发明内容

本发明提供一种地图数据采集监测方法、装置及系统，以提高地图数据采集监测的监测效率。

本发明第一方面提供一种地图数据采集监测方法，包括；

采集地图数据的移动终端接收地图采集监测终端发送的轻量级数据交换格式的控制信号，所述控制信号用于指示所述采集地图数据的移动终端的工作状态；

所述采集地图数据的移动终端将所述控制信号由轻量级数据交换格式转换为机器人操作系统ROS格式后，根据所述ROS格式的控制信号控制相应的采集单元；其中，所述ROS格式为所述采集地图数据的移动终端的内置系统识别的格式；通过所述内置系统，所述采集地图数据的移动终端控制多个采集单元。

在本发明第一方面一实施例中，还包括：

所述采集地图数据的移动终端获取所述ROS格式的至少一个采集单元的工作状态；

所述采集地图数据的移动终端将所述ROS格式的所述至少一个采集单元的工作状态转换为所述轻量级数据交换格式后，向所述地图采集监测终端发送所述轻量级数据交换格式的所述至少一个采集单元的工作状态。

在本发明第一方面一实施例中，所述内置系统为ROS；所述根据所述ROS格式的控制信号控制相应的采集单元的工作状态，包括：

采集地图数据的移动终端的ROS识别所述ROS格式的控制信号后，调用相应采集单元的ROS功能包，通过所述ROS功能包实现控制相应的采集单元的工作状态；

其中，所述ROS兼容多个ROS功能包，每个ROS功能包对应至少一个采集单元；通过ROS功能包，对应的至少一个采集单元嵌入到采集地图数据的移动终端上，并能被所述采集地图数据的移动终端控制。

在本发明第一方面一实施例中，所述采集单元包括以下的一项或多项：激光雷达、相机和导航模块。

在本发明第一方面一实施例中，所述采集地图数据的移动终端接收地图采集监测终端发送的轻量级数据交换格式的控制信号之前，还包括：