[发明专利]远距离便携式水下救助机器人

说明书

本发明公开了一种远距离便携式水下救助机器人，机器人包括机器人潜航体、潜航体操控仪、综合控制平台、水声定位基阵、高速无线数据传输系统和浮标天线；机器人潜航体由母船或直升机投放后，遥控至搜救区域，到达指定区域后浮标天线脱离机器人潜航体上浮至水面，潜航体操控仪通过高速无线数据传输系统向机器人潜航体发送控制命令，浮标天线接收到命令后通过光纤传输给机器人潜航体控制机器人水下运动，同时机器人潜航体将电视图像、声纳图像、传感器数据通过浮标天线传输给高速无线数据传输系统，操作人通过潜航体操控仪可实时观察到水下情况；水声定位基阵全过程实时定位机器人潜航体位置，从而保证快速救援和精确定位。

技术领域

本发明涉及水下航行器技术领域，特别涉及一种能够远距离航行的水下机器人。

背景技术

每年飞机、轮船、矿难等事件不断发生，事故发生后需要第一时间对失事人员进行救助，了解事故发生地点环境等情况。人工救助存在极大地危险性，同时深海救助人工难以实现。因此需要一款快速水下救助机器人完成上述工作。

目前，水下救助机器人都需要脐带电缆进行通信或提供能源，系统使用需要母船支持、母船和机器人之间存在线缆连接，这给机器人的布放回收、搜救距离带来限制，同时带缆时只能通过母船投送，投送速度较慢，海况恶劣时也不能进行救助，对事故地点较远区域难以保证快速救援。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种远距离便携式水下救助机器人，能够解决现有水下救助机器人工作距离受限、需要母船支持、不满足海况使用以及部署速度慢的问题。

一种远距离便携式水下救助机器人，机器人包括机器人潜航体、潜航体操控仪、综合控制平台、水声定位基阵、高速无线数据传输系统和浮标天线；

所述潜航体操控仪、综合控制平台、水声定位基阵、高速无线数据传输系统为水上控制及信号传输部分，置于岸基或船甲板上；机器人潜航体由母船或直升机投放后，遥控至搜救区域，到达指定区域后浮标天线脱离机器人潜航体上浮至水面，潜航体操控仪通过高速无线数据传输系统向机器人潜航体发送控制命令，浮标天线接收到命令后通过脐带光纤传输给机器人潜航体控制机器人水下运动，同时机器人潜航体将电视图像、声纳图像、传感器数据通过浮标天线传输给高速无线数据传输系统，操作人通过潜航体操控仪可实时观察到水下情况；水声定位基阵全过程实时定位机器人潜航体位置，从而保证快速救援和精确定位。

进一步地，所述机器人潜航体包括可俯仰头部、水下电视、声纳、声信标、垂直推进装置、水平推进装置和可分离尾鳍；可俯仰头部用于水下搜救时调整水下电视、声纳的探测角度，以方便搜救；水下电视用于搜救目标的识别、取证；声纳用与搜救目标的远距离探测、定位；垂直推进装置和水平推进装置由机器人内置控制计算机控制而改变所述机器人潜航体在水下的姿态和位置；可分离尾鳍在机器人到达搜救水域时自动脱离机器人潜航体上浮至水面，可分离尾鳍携带浮标天线与高速无线数据传输系统进行数据传输，从而摆脱与母船或直升机之间的线缆限制。

进一步地，所述机器人潜航体的可分离尾鳍内置可释放光纤，机器人潜航体水下运动时可释放光纤不断外放，保证机器人潜航体与浮标天线正常通信的同时使机器人姿态不受影响。

进一步地，所述机器人潜航体耐压3000米水深。

进一步地，所述机器人潜航体长度小于2米，重量小于50Kg

有益效果：

1、本发明使用便捷，机器人体积小、重量轻，运输、维护、使用只需两人即可；

2、本发明的潜航体采用流线型设计，具备良好的抗流能力和机动性，水下救助时能方便的进入潜水员难以进入的危险区域；