[发明专利]应用于定子膛内检测爬壁机器人的摄像及传感器安装模块

说明书

本发明提供了一种应用于定子膛内检测爬壁机器人的摄像及传感器安装模块，铝板前部设有三个摄像模组，分别为向前方设置、向斜下方设置、向上方设置，且均可在设定的角度范围内旋转；铝板后部设有传感器安装支架；铝板后端部设有用于与爬壁机器人的装配部件固定的连接结构。本发明安装方便，性能可靠，在爬壁机器人进入发电机定子膛内时，摄像及传感器安装模块能准确地拍摄定子膛内的实时画面，并传输至监控设备分析；辅助照明LED模块根据定子膛内光照情况调节照度，既保证摄像清晰，又不至于因光线过于集中而反光，保证了图像质量。摄像及传感器安装模块上集成了传感器安装支架，根据需要可安装不同的传感器进行不同的检测工作。

技术领域

本发明涉及发电机定子膛内检测爬壁机器人，更具体的说，涉及发电机定子膛内检测爬壁机器人的摄像及传感器安装模块。

背景技术

目前，在工业生产和日常生活中，需要经常对一些大型罐体、管壁或大型机械设备等具有垂直或倾斜面的物体进行检测或探伤，而进行这些工作的环境往往比较恶劣，或者高度受限，不能或不适宜进行直接的人为检测。爬壁机器人是一种特殊的机器人，具有在倾斜、垂直壁面等恶劣环境下进行特种作业的功能，能够从事危险、繁重及人力所不及的工作。例如：石化企业中油罐罐壁检测的清理爬壁机器人，核工业中核设备检测的探伤爬壁机器人，建筑业中高层幕墙清洗爬壁机器人，造船业中焊接、除锈、喷涂爬壁机器人。

在电力行业中，电站设备通常使用年限都比较长。大型发电机组在长期运行中由于老化、振动、磨损等原因导致定子槽楔松动、绝缘损坏和铁心磨损。这些问题如果不被及时发现，将威胁发电机的安全运行，甚至导致电机运行事故。因此，定期对发电机定子膛内部的槽楔松紧状态、绝缘状态和铁心磨损情况进行检测，对电机正常运行具有重要意义。传统的检测方法需要抽出发电机转子，由人携带检测设备进入发电机内部进行检测，需要耗费大量的人力物力，并且检测周期长，检修期间造成的停产损失较大。使用发电机定子膛内检测爬壁机器人，可在不抽出发电机转子的情况下进入发电机定子膛内，通过携带不同的检测设备对发电机的性能进行检测。

爬壁机器人摄像及传感器安装模块是发电机定子膛内检测爬壁机器人最关键部分之一。其安装于爬壁机器人头部和/或尾部，在爬壁机器人进入发电机定子膛内时，负责拍摄定子膛内的实时画面并传输至监控设备分析。现有技术中还没有具备上述功能的爬壁机器人摄像及传感器安装模块。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种应用于发电机定子膛内检测爬壁机器人的、用于准确拍摄发电机定子膛内的实时画面并传输至监控设备的摄像及传感器安装模块。

为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是提供一种应用于定子膛内检测爬壁机器人的摄像及传感器安装模块，其特征在于：包括铝板，铝板前部设有三个摄像模组，三个摄像模组分别为向前方设置、向斜下方设置、向上方设置，且均可在设定的角度范围内旋转；铝板后部设有用于安装传感器的传感器安装支架；铝板后端部设有用于与爬壁机器人的装配部件固定的连接结构。

优选地，所述摄像及传感器安装模组通过螺栓固定在摄像模组安装支架上，各摄像模组均可绕螺栓旋转设定的角度；摄像模组安装支架固定在铝板前部。

优选地，发电机定子膛内检测爬壁机器人进行检测作业时，根据实际情况调整各摄像模组的旋转角度，以提高拍摄到的图像质量。

优选地，所述传感器安装支架设于铝板后部下方。

优选地，所述传感器安装支架设有两个或两个以上，相邻传感器安装支架之间的间距可根据所安装的传感器的宽度调整。

优选地，传感器固定支架固定于传感器安装支架上，传感器固定支架内部嵌有弹性机构。

优选地，所述摄像及传感器安装模组包括摄像头，摄像头嵌入两个铝合金结构件之间的槽中并固定，两个铝合金结构件表面各设有一个辅助照明LED模块安装槽，两个辅助照明LED模块分别固定于两个辅助照明LED模块安装槽内，且两个辅助照明LED模块的镜头与摄像头的镜头处于同一平面。