[发明专利]一种智能家用清洁机器人对湿滑区域进行警示的方法

说明书

本发明涉及一种清洁机器人对湿滑区域进行警示的方法，包括如下步骤：所述清洁机器人在行走的过程中，实时判断驱动轮是否出现打滑的情况；若所述驱动轮出现打滑，则所述清洁机器人播报当前区域为湿滑区域的语音警示信息。所述方法通过机器人在检测到湿滑区域时，立即进行语音播报，警示机器人当前所在的位置比较湿滑，如果用户听到该播报，就可以立即确定湿滑的区域，并对湿滑区域进行处理或者在该区域行走时加倍小心，避免打滑或者滑倒的情况发生，从而提高了机器人的实用性，此外，这种实时语音播报的方式，可以提高警示的及时性，警示效果更好。

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，具体涉及一种清洁机器人对湿滑区域进行警示的方法。

背景技术

清洁机器人，也可以称为扫地机器人或者拖地机器人等。所述清洁机器人是一种智能家用扫地设备，能凭借一定的人工智能，在某些场合自动进行行走。所述设备的机体上设有各种传感器，可检测行走距离、行走角度(即行进方向)、机体状态和障碍物等，如碰到墙壁或其他障碍物，会自行转弯，并依不同的设定，而走不同的路线，有规划地行走，还会根据行走过程中检测到的各种数据构建栅格地图，比如把检测到障碍物时所对应的栅格单元标示为障碍单元，把检测到悬崖时所对应的栅格单元标示为悬崖单元，把正常行走通过的栅格单元标示为已走过单元。目前的清洁机器人，只能进行清洁操作，功能比较单一。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种清洁机器人对湿滑区域进行警示的方法，可以利用清洁机器人在行走清扫过程中的打滑状态，提醒和警示用户哪些区域为湿滑区域，避免用户在湿滑区域容易滑倒的问题，从而提高了清洁机器人的实用性。本发明的具体技术方案如下：

一种智能家用清洁机器人对湿滑区域进行警示的方法，包括如下步骤：所述清洁机器人在行走的过程中，实时判断驱动轮是否出现打滑的情况；若所述驱动轮出现打滑，则所述清洁机器人播报当前区域为湿滑区域的语音警示信息。所述方法通过机器人在检测到湿滑区域时，立即进行语音播报，警示机器人当前所在的位置比较湿滑，如果用户听到该播报，就可以立即确定湿滑的区域，并对湿滑区域进行处理或者在该区域行走时加倍小心，避免打滑或者滑倒的情况发生，从而提高了机器人的实用性，此外，这种实时语音播报的方式，可以提高警示的及时性，警示效果更好。

进一步地，所述清洁机器人在行走的过程中，实时判断驱动轮是否出现打滑的情况，具体包括：当所述清洁机器人在进行直线行走时，所述清洁机器人判断其机体实际移动的距离与其驱动轮所转动的距离之间的差值是否大于预设距离值，如果是，则确定所述驱动轮出现打滑的情况，否则确定所述驱动轮没有出现打滑的情况；当所述清洁机器人在进行转向行走时，所述清洁机器人判断其机体实际转动的角度与其两个驱动轮的转动距离差所形成的角度的差值是否大于预设角度值，如果是，则确定所述驱动轮出现打滑的情况，否则确定所述驱动轮没有出现打滑的情况。所述方法通过对机器人的直行状态和转向状态都进行检测和分析，可以提高机器人对湿滑区域判断的准确性。此外，通过对两种不同传感数据的对比分析，可以得出准确的分析结果，进一步提高机器人对湿滑区域判断的准确性。

进一步地，所述清洁机器人播报当前区域为湿滑区域的语音警示信息时，会连续进行预设次数播报。通过重复预设次数的播报，可以避免用户听不清楚或者没有及时听到的情况，提高了警示的有效性。

进一步地，所述清洁机器人播报当前区域为湿滑区域的语音警示信息时，会停留在原地预设时间。通过停留预设时间，可以避免用户听到了声音提示，但是没有及时看到机器人所处的位置，机器人就离开的情况，确保用户能够看到机器人所处位置并准确地确定湿滑区域的位置，从而提高了警示的准确性和有效性。

进一步地，所述清洁机器人在行走的过程中，还包括如下步骤：所述清洁机器人一边行走一边构建地图。所述方法通过构建地图，可以为后续通过地图进行警示的方式提供数据基础。