[发明专利]一种可搬运重负荷的轻型机械臂

说明书

本发明公开了一种可搬运重负荷的轻型机械臂，包括分别固定的承重架和机械臂，承重架上设有滑动装置，滑动装置上设有机械手，机械臂的移动端与机械手固定链接。机械手用于抓取并夹紧搬运对象，承重架承受搬运对象的重量，机械臂不承重，起牵引定位作用，滑动装置在电机驱动下和机械臂同时运动。本发明的优点在于：机械手夹紧搬运对象，起吊装置吊起机械手，承重架承受搬运对象重量，机械臂牵引机械手运动，滑动装置在各自电机驱动下和机械臂协同运动。在满足使用要求的前提下，减轻了机械臂本体重量，同时提高了抓取重物质量上限，避免了人现场操作时可能出现的人身安全事故。

技术领域

本发明涉及自动化机械技术领域，具体涉及一种可搬运重负荷的轻型机械臂。

背景技术

机器人在各行各业的自动化生产中应用广泛，它能够按照既定程序抓取、搬运或操作工具完成指定任务。机械臂是机器人的重要组成部分。采用电机驱动的机械臂抓取大质量的物体，所需机械臂的体积大，成本高。现有技术在搬运重物时需要很大的设备空间，同时无法实现精确定位，并且需要人现场操作，存在安全隐患。

传统机械臂搬运重物的质量有限，同时机械臂的生产成本很高。既不能满足现代工业大批量生产的需求，而且生产效率低、人力和生产成本高，生产过程中还容易出现人身安全隐患。

发明内容

本发明的目的就是要针对现有装置的不足，提供一种可搬运重负荷的轻型机械臂，其有效提高了机械臂搬运重物的质量上限，同时降低了机械臂的生产成本。

为实现上述目的，本发明所涉及的一种可搬运重负荷的轻型机械臂，包括分别固定的承重架和机械臂，承重架上设有滑动装置，滑动装置上设有机械手，机械臂的移动端与机械手固定链接。机械手用于抓取并夹紧搬运对象，承重架承受搬运对象的重量，机械臂不承重，起牵引定位作用，滑动装置在电机驱动下和机械臂同时运动。

更进一步地，所述承重架包括垂直设置的立柱和水平设置的横梁、纵梁，所述滑动装置设置在纵梁上，可在纵梁上横向移动。立柱、横梁和纵梁材料使用铝型材，可根据搬运对象不同重量在不同位置增加横梁和纵梁，以增加承重架刚度。

进一步地，所述滑动装置包括设置在承重架上的横向承重板，所述承重架上还设有横向电机，所述横向电机通过横向皮带控制横向承重板在承重架上横向移动；所述横向承重板上设有纵向承重板，所述横向承重板上还设有纵向电机，所述纵向电机通过与其连接的纵向丝杆控制纵向承重板在横向承重板上纵向移动，从而实现带动机械手在水平面上自由移动。

更进一步地，所述滑动装置上还设有起重装置，所述机械手通过钢丝绳与起重装置连接，所述起重装置设置在纵向承重板上。

进一步地，所述机械手顶部设有阻尼器，所述阻尼器下方连接有连接块，所述连接块上设有夹爪，所述夹爪上设有支撑架，所述支撑架上设有压力传感器。

更进一步地，所述阻尼器包括弹簧套，所述弹簧套内设有弹簧座，所述弹簧座上设有弹簧，所述弹簧套的内底面设有弹簧压力传感器，所述弹簧座底部设有通孔，所述通孔内设有螺杆，所述钢丝绳穿过弹簧套和弹簧座与螺杆固定连接。在起吊过程和搬运过程中，阻尼器可使钢丝绳中的拉力保持为恒力。

作为优选项，所述机械臂的活动端与支撑架连接。

作为优选项，所述立柱上设有地脚安装板。

作为优选项，所述支撑架上设有舵机和探测夹爪，所述舵机通过驱动轴与第一连杆连接，所述第一连杆通过与其铰接的第二连杆与探测夹爪连接。

作为优选项，所述压力传感器设置在探测夹爪的夹物端。

本发明的优点在于：其机械手夹紧搬运对象，起吊装置吊起机械手，承重架承受搬运对象重量，机械臂牵引机械手运动，滑动装置在各自电机驱动下和机械臂协同运动。在满足使用要求的前提下，减轻了机械臂本体重量，同时提高了抓取重物质量上限，避免了人现场操作时可能出现的人身安全事故。