[发明专利]一种可搬运重负荷的轻型机械臂有效
申请号: | 201811563941.0 | 申请日: | 2018-12-20 |
公开(公告)号: | CN109623804B | 公开(公告)日: | 2022-03-18 |
发明(设计)人: | 尹海斌;杨亚文;刘镜 | 申请(专利权)人: | 武汉理工大学 |
主分类号: | B25J9/12 | 分类号: | B25J9/12;B25J18/00;B25J19/00 |
代理公司: | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人: | 张惠玲 |
地址: | 430070 湖*** | 国省代码: | 湖北;42 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 搬运 负荷 轻型 机械 | ||
1.一种可搬运重负荷的轻型机械臂,其特征在于:包括分别固定的承重架(1)和机械臂(2),所述承重架(1)上设有滑动装置(3),所述滑动装置(3)上设有机械手(4),所述机械臂(2)的移动端与机械手(4)固定链接;所述承重架(1)包括垂直设置的立柱(1.1)和水平设置的横梁(1.2)、纵梁(1.3),所述滑动装置(3)设置在纵梁(1.3)上,可在纵梁(1.3)上横向移动;所述滑动装置(3)包括设置在承重架(1)上的横向承重板(3.1),所述承重架(1)上还设有横向电机(3.3),所述横向电机(3.3)通过横向皮带(3.3.1)控制横向承重板(3.1)在承重架(1)上横向移动;
所述横向承重板(3.1)上设有纵向承重板(3.2),所述横向承重板(3.1)上还设有纵向电机(3.4),所述纵向电机(3.4)通过与其连接的纵向丝杆(3.4.1)控制纵向承重板(3.2)在横向承重板(3.1)上纵向移动,从而实现带动机械手(4)在水平面上自由移动;所述滑动装置(3)上还设有起重装置(5),所述机械手(4)通过钢丝绳(5.1)与起重装置(5)连接,所述起重装置(5)设置在纵向承重板(3.2)上;所述机械手(4)顶部设有阻尼器(4.1),所述阻尼器(4.1)下方连接有连接块(4.2),所述连接块(4.2)上设有夹爪(4.3),所述夹爪(4.3)上设有支撑架(4.4),所述支撑架(4.4)上设有压力传感器(4.5)。
2.根据权利要求1所述的一种可搬运重负荷的轻型机械臂,其特征在于:所述阻尼器(4.1)包括弹簧套(4.11),所述弹簧套(4.11)内设有弹簧座(4.12),所述弹簧座(4.12)上设有弹簧(4.13),所述弹簧套(4.11)的内底面设有弹簧压力传感器(4.14),所述弹簧座底部设有通孔(4.15),所述通孔(4.15)内设有螺杆(4.16),所述钢丝绳(5.1)穿过弹簧套(4.11)和弹簧座(4.12)与螺杆(4.16)固定连接。
3.根据权利要求2所述的一种可搬运重负荷的轻型机械臂,其特征在于:所述机械臂(2)的活动端与支撑架(4.4)连接。
4.根据权利要求3所述的一种可搬运重负荷的轻型机械臂,其特征在于:所述立柱(1.1)上设有地脚安装板(1.1.1)。
5.根据权利要求4所述的一种可搬运重负荷的轻型机械臂,其特征在于:所述支撑架(4.4)上设有舵机(4.4.1)和探测夹爪(4.6),所述舵机(4.4.1)通过驱动轴(4.4.2)与第一连杆(4.4.3)连接,所述第一连杆(4.4.3)通过与其铰接的第二连杆(4.4.4)与探测夹爪(4.6)连接。
6.根据权利要求5所述的一种可搬运重负荷的轻型机械臂,其特征在于:所述压力传感器(4.5)设置在探测夹爪(4.6)的夹物端。
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