[发明专利]一种可搬运重负荷的轻型机械臂

权利要求书

1.一种可搬运重负荷的轻型机械臂，其特征在于：包括分别固定的承重架(1)和机械臂(2)，所述承重架(1)上设有滑动装置(3)，所述滑动装置(3)上设有机械手(4)，所述机械臂(2)的移动端与机械手(4)固定链接；所述承重架(1)包括垂直设置的立柱(1.1)和水平设置的横梁(1.2)、纵梁(1.3)，所述滑动装置(3)设置在纵梁(1.3)上，可在纵梁(1.3)上横向移动；所述滑动装置(3)包括设置在承重架(1)上的横向承重板(3.1)，所述承重架(1)上还设有横向电机(3.3)，所述横向电机(3.3)通过横向皮带(3.3.1)控制横向承重板(3.1)在承重架(1)上横向移动；

所述横向承重板(3.1)上设有纵向承重板(3.2)，所述横向承重板(3.1)上还设有纵向电机(3.4)，所述纵向电机(3.4)通过与其连接的纵向丝杆(3.4.1)控制纵向承重板(3.2)在横向承重板(3.1)上纵向移动，从而实现带动机械手(4)在水平面上自由移动；所述滑动装置(3)上还设有起重装置(5)，所述机械手(4)通过钢丝绳(5.1)与起重装置(5)连接，所述起重装置(5)设置在纵向承重板(3.2)上；所述机械手(4)顶部设有阻尼器(4.1)，所述阻尼器(4.1)下方连接有连接块(4.2)，所述连接块(4.2)上设有夹爪(4.3)，所述夹爪(4.3)上设有支撑架(4.4)，所述支撑架(4.4)上设有压力传感器(4.5)。

2.根据权利要求1所述的一种可搬运重负荷的轻型机械臂，其特征在于：所述阻尼器(4.1)包括弹簧套(4.11)，所述弹簧套(4.11)内设有弹簧座(4.12)，所述弹簧座(4.12)上设有弹簧(4.13)，所述弹簧套(4.11)的内底面设有弹簧压力传感器(4.14)，所述弹簧座底部设有通孔(4.15)，所述通孔(4.15)内设有螺杆(4.16)，所述钢丝绳(5.1)穿过弹簧套(4.11)和弹簧座(4.12)与螺杆(4.16)固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种可搬运重负荷的轻型机械臂，其特征在于：所述机械臂(2)的活动端与支撑架(4.4)连接。

4.根据权利要求3所述的一种可搬运重负荷的轻型机械臂，其特征在于：所述立柱(1.1)上设有地脚安装板(1.1.1)。

5.根据权利要求4所述的一种可搬运重负荷的轻型机械臂，其特征在于：所述支撑架(4.4)上设有舵机(4.4.1)和探测夹爪(4.6)，所述舵机(4.4.1)通过驱动轴(4.4.2)与第一连杆(4.4.3)连接，所述第一连杆(4.4.3)通过与其铰接的第二连杆(4.4.4)与探测夹爪(4.6)连接。

6.根据权利要求5所述的一种可搬运重负荷的轻型机械臂，其特征在于：所述压力传感器(4.5)设置在探测夹爪(4.6)的夹物端。