[发明专利]一种电力巡检机器人

说明书

本发明公开的是一种电力巡检机器人，包括底盘，底盘上配合装设有四个驱动轮系，底盘的前、后两端分别装设有防碰撞开关，且防碰撞开关上装设有若干个防跌落传感器，底盘的上部配合装设有一安装平台，安装平台的前、后侧分别装设有前安装台和后安装台，该前安装台上固定装设有超声波雷达、激光雷达以及音箱，该后安装台上固定装设有一云台模块。本发明实现自动变电站巡视，各项标记抄录和智能分析，雨雪冰冻、雷雨天气等特巡，将承担事故处理的前期查勘等工作，能有效降低人工巡检劳动强度，降低变电站运维成本，提高巡检作业和管理的自动化和智能化水平，为智能变电站和无人值守变电站提供创新型的技术检测手段和全方位的安全保障。

技术领域

本发明涉及的是巡检智能机器人技术领域，更具体地说是一种电力巡检机器人。

背景技术

中国在2009年开始提出建设坚强智能电网的目标，计划到2020年，建成电力设备网络化、电力设置智能化的战略目标，显著提高国家的电力网络系统。由于国家基础工业和电力产业的发展，确保安全可靠高性能电力设备变得越来越重要，在未来，电力设施场所里面应该随处可见自动化巡检机器人，电力巡检机器人的蓬勃发展势不可挡。

许多变电站都修建在偏远的郊区，而对于电器设备需要定时检验，通过人工进行巡检不仅困难费时，而且室外环境的高电压、高辐射甚至化学污染，会对巡检人员的安全造成巨大的威胁。与此同时，由于电力设备的特殊性，随时都有出现故障的可能性，所以电力设备的维修成本很高，处理紧急情况的难度也很大。

中国专利一种电力巡检机器人（申请公布号：CN106711823A），该方案公开了一种智能机器人，能有效地提高巡检检测质量，降低巡检人员的工作强度，在恶劣的天气情况下可以代替人工巡检，降低巡检人员的安全风险，且可以基于巡检机器人是全自主检测设备运行状态，从而实现无人值守的功能。但在该电力巡检机器人在应用过程中仍然存在很多不足和缺点。

首先，方案的底盘驱动结构为后轮驱动，两后轮驱动结构使得前、后轮与地面的附着力存在明显差异，车辆的重心过高，行驶过程中容易出现倾倒或翻车的问题，特别是地面复杂的情况下，该车的抗侧倾倒能力不足。其次，该车无法实现自主智能识别路况，在机器人自主导航巡检时容易因路况突发状况的改变而导致机器人的巡检失败。第三，该方案的机器人无防跌落的结构设置，无法主动地预判和探测机器人的跌落风险，在突发路况或突发情况下，无法及时停止机器人的运动，使机器人出现跌落和损坏的情况出现。

发明内容

本发明公开的是一种电力巡检机器人，其主要目的在于克服现有技术存在的上述不足和缺点，提供一种更适合电力巡检的智能机器设备，实现电力巡检作业和管理的自动化和智能化，为智能变电站和无人值守变电站提供创新型的技术检测手段和全方位的安全保障。

本发明采用的技术方案如下：

一种电力巡检机器人，包括底盘，该底盘上配合装设有四个驱动轮系，所述底盘的前、后两端分别装设有防碰撞开关，且防碰撞开关上装设有若干个防跌落传感器，所述底盘的上部配合装设有一安装平台，该安装平台的前、后侧分别装设有前安装台和后安装台，该前安装台上固定装设有超声波雷达、激光雷达以及音箱，该后安装台上固定装设有一云台模块。

更进一步，所述驱动轮系包括驱动轮系包括驱动电机、行星减速器、平行轴减速箱、驱动轮、大轴承以及小轴承，该驱动电机通过所述行星减速器、平行轴减速箱与所述驱动轮相驱动连接，所述驱动轮系通过所述大轴承和小轴承过度连接于所述底盘上。

更进一步，所述驱动轮系的两侧对应的两驱动电机呈对顶放置结构设置。

更进一步，所述云台模块包括底座和立柱，该底座固定安装在后安装台上，该立柱可旋转在活动装设在该底座上，该立柱上部的两侧分别可转动地铰接装设有一高清相机和一红外成像仪，该高清相机与红外成像仪可绕所述立柱旋转设置。

更进一步，所述高清相机上还配合装设有一雨刷。