[发明专利]空间定位方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种空间定位方法，其特征在于，包括：

依据被追踪物体反射红外光线形成的红外反射图像中各像素点的像素值和坐标信息，对红外反射图像中的像素点进行标签标注；

依据各像素点标注的标签确定红外反射图像的感兴趣区域数据，并依据所述感兴趣区域数据以及红外反射图像的图像参数，重新确定红外反射图像的数据格式；

依据新格式的红外反射图像数据，对所述被追踪物体进行红外追踪定位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据被追踪物体反射红外光线形成的红外反射图像中各像素点的像素值和坐标信息，对红外反射图像中的像素点进行标签标注，包括：

提取二值化的红外反射图像中像素值大于预设像素阈值的待标注像素点数据；其中，所述待标注像素点数据至少包括该像素点的像素值以及该像素点在红外反射图像中的位置坐标；

遍历所述待标注像素点数据，依据待标注像素点的坐标信息确定当前待标注像素点的邻域标注像素点；

依据邻域标注像素点的标签标注情况，对所述当前待标注像素点进行标签标注。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述依据邻域标注像素点的标签标注情况，对所述待标注像素点进行标签标注，包括：

若确定邻域标注像素点中存在已标注标签的像素点，且已标注的标签均相同，则将所述当前待标注像素点标注为相同的标签；

若邻域标注像素点中已标注的标签不相同，则依据邻域标注像素点的像素值对邻域标注像素点的标签进行标签融合，将所述当前待标注像素点标注为融合后的标签。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述依据邻域标注像素点的像素值对邻域标注像素点的标签进行标签融合，将所述当前待标注像素点标注为融合后的标签，包括：

依据邻域标注像素点中已标注标签的像素点的像素值，确定像素值最小的邻域标注像素点的标签为融合后的标签；

对已标注的邻域标注像素点中，将除了所述像素值最小的邻域标注像素点以外的邻域标注像素点，以及所述当前待标注像素点，标注为所述融合后的标签。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述依据邻域标注像素点的标签标注情况，对所述待标注像素点进行标签标注，包括：

若确定邻域标注像素点中不存在已标注标签的像素点，则将所述当前待标注像素点标注为新标签。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据各像素点标注的标签确定红外反射图像的感兴趣区域数据，并依据所述感兴趣区域数据以及红外反射图像的图像参数，重新确定红外反射图像的数据格式，包括：

将标签相同的像素点确定为同一连通域，确定连通域的最大外接矩形为感兴趣区域，并对感兴趣区域中丢弃的像素点进行补充；

将感兴趣区域的坐标、尺寸以及感兴趣区域像素点数据的起始位置指针，确定为感兴趣区域数据，并存储在感兴趣区域数据列表中；

将所述感兴趣区域数据列表、红外反射图像的尺寸、红外反射图像像素点数据数组以及像素点总数，确定为红外反射图像数据。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据新格式的红外反射图像数据，对所述被追踪物体进行红外追踪定位，包括：

依据所述红外反射图像数据中各感兴趣区域数据，确定各感兴趣区域的中心位置坐标；

依据各感兴趣区域的中心位置坐标，对所述被追踪物体进行红外追踪定位。

8.一种空间定位装置，其特征在于，包括：

标签标注模块，用于依据被追踪物体反射红外光线形成的红外反射图像中各像素点的像素值和坐标信息，对红外反射图像中的像素点进行标签标注；

图像数据格式转换模块，用于依据各像素点标注的标签确定红外反射图像的感兴趣区域数据，并依据所述感兴趣区域数据以及红外反射图像的图像参数，重新确定红外反射图像的数据格式；

物体定位模块，用于依据新格式的红外反射图像数据，对所述被追踪物体进行红外追踪定位。