[发明专利]一种机械臂绘图装置

说明书

本发明公开了一种机械臂绘图装置，包括支架，以及位于支架上的驱动装置，和驱动装置连接的机械臂，其中驱动装置是由两台减速步进电机组成，在其中一个减速步进电机上设有上臂，在上臂的末端铰接有辅臂，在辅臂的末端铰接有画臂，在另一个减速步进电机上铰接有下臂，下臂的末端与画臂铰接，上臂的首端与下臂的首端之间通过扭簧连接，因为在上臂与下臂的前端是通过扭簧连接，所以减速步进电机在带动上臂和下臂转动过程中，扭簧始终对上臂和下臂有力的作用，从而弥补了因为步距角而产生的虚位误差，另外设置的限位开关，还很好的对上臂和下臂进行初始定位，最后将上臂和下臂设计成分段式，从而方便安装、运输及收纳。

技术领域

本发明涉及一种机械臂，尤其是一种机械臂绘图装置。

背景技术

在采用机械臂进行绘图时，由于减速步进电机内是由电机、多级减速齿轮、输出轴组成，因此多级减速齿轮将电机的旋转速度变慢并将电机的力矩增大，电机的工艺和装配等决定了每两级减速齿轮之间都有一定的间隙，当电机向某个方向旋转时，这个间隙没有影响，而当电机需要反向运行的时候，这个效应就表现了出来，即电机对小于虚位的控制信号无反应；例如：若电机的步距角为0.18°，而整个齿轮减速系统最终的虚位角为1.8°，则在电机向其中一个方向运行时，要想使其能够向相反的方向运行，需要让电机输出轴转动10个步距角，此时齿轮箱才走完1.8°的虚位角，输出轴才开始向相反的方向运动，这样我们便丢失了10个步进信号，造成了1.8°的误差，而这个误差体现在最终的绘图效果上就是绘图偏差极大，实际输出的图形与存储的图形差别极大。

实用新型内容

发明的技术任务是针对以上现有技术的不足，而提供一种机械臂绘图装置。

发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种机械臂绘图装置，包括支架，以及位于所述支架上的驱动装置，与所述驱动装置连接的机械臂，其中所述驱动装置是由两台减速步进电机组成，在其中一个减速步进电机上设有上臂，在所述上臂的末端铰接有辅臂，在所述辅臂的末端铰接有画臂，在另一个减速步进电机上铰接有下臂，所述下臂的末端与所述画臂铰接，所述上臂的首端与下臂的首端之间通过扭簧连接。

进一步改进：在所述支架上设有两个限位开关，所述限位开关分别位于所述上臂和下臂的同一侧。

进一步改进：所述限位开关包括上限位开关和下限位开关，所述上限位开关位于所述上臂的左侧，所述下限位开关位于所述下臂的左侧，在所述上限位开关旁设有上限位扣，在所述下限位开关旁设有下限位扣。

进一步改进：所述上限位开关的摆动端朝下，所述下限位开关的摆动端朝上。

进一步改进：所述上臂与下臂均由内臂和外臂组成，所述内臂与外臂之间可拆卸式连接。

进一步改进：在所述内臂的末端与外臂的前端均设有磁铁，在所述内臂的末端固定设有前套盖，在所述外臂的前端固定设有后套盖，在所述后套盖的前端设有条形的限位槽，在所述前套盖的外壁设有与所述限位槽配合的限位销，所述前套盖镶嵌在所述后套盖的前端。

进一步改进：在所述内臂的末端或者是外臂的前端设有“凸”字形的滑块，在所述外臂的前端或内臂的末端设有与所述滑块配合的滑槽，在所述内臂与外臂的连接处设有滑套。

进一步改进：所述内臂末端的直径大于所述内臂其他区域的直径，所述外臂前端的直径大于所述外臂其他区域的直径，所述内臂末端的直径与外壁前端的直径相同。

进一步改进：在所述减速步进电机外设有固定扣。

发明的优点：首先，因为在上臂与下臂的前端是通过扭簧连接，所以减速步进电机在带动上臂和下臂转动过程中，扭簧始终对上臂和下臂有力的作用，从而弥补了因为步距角而产生的虚位误差，另外设置的限位开关，还很好的对上臂和下臂进行初始定位，最后将上臂和下臂设计成分段式，从而方便安装、运输及收纳。

附图说明