[发明专利]一种机械臂绘图装置

权利要求书

1.一种机械臂绘图装置，包括支架，以及位于所述支架上的驱动装置，与所述驱动装置连接的机械臂，其特征在于：所述驱动装置是由两台减速步进电机组成，在其中一个减速步进电机上设有上臂，在所述上臂的末端铰接有辅臂，在所述辅臂的末端铰接有画臂，在另一个减速步进电机上铰接有下臂，所述下臂的末端与所述画臂铰接，所述上臂的首端与下臂的首端之间通过扭簧连接。

2.根据权利要求1所述的一种机械臂绘图装置，其特征在于：在所述支架上设有两个限位开关，所述限位开关分别位于所述上臂和下臂的同一侧。

3.根据权利要求2所述的一种机械臂绘图装置，其特征在于：所述限位开关包括上限位开关和下限位开关，所述上限位开关位于所述上臂的左侧，所述下限位开关位于所述下臂的左侧，在所述上限位开关旁设有上限位扣，在所述下限位开关旁设有下限位扣。

4.根据权利要求3所述的一种机械臂绘图装置，其特征在于：所述上限位开关的摆动端朝下，所述下限位开关的摆动端朝上。

5.根据权利要求1所述的一种机械臂绘图装置，其特征在于：所述上臂与下臂均由内臂和外臂组成，所述内臂与外臂之间可拆卸式连接。

6.根据权利要求5所述的一种机械臂绘图装置，其特征在于：在所述内臂的末端与外臂的前端均设有磁铁，在所述内臂的末端固定设有前套盖，在所述外臂的前端固定设有后套盖，在所述后套盖的前端设有条形的限位槽，在所述前套盖的外壁设有与所述限位槽配合的限位销，所述前套盖镶嵌在所述后套盖的前端。

7.根据权利要求5所述的一种机械臂绘图装置，其特征在于：在所述内臂的末端或者是外臂的前端设有“凸”字形的滑块，在所述外臂的前端或内臂的末端设有与所述滑块配合的滑槽，在所述内臂与外臂的连接处设有滑套。

8.根据权利要求7所述的一种机械臂绘图装置，其特征在于：所述内臂末端的直径大于所述内臂其他区域的直径，所述外臂前端的直径大于所述外臂其他区域的直径，所述内臂末端的直径与外壁前端的直径相同。

9.根据权利要求1～8其中任意一项所述的一种机械臂绘图装置，其特征在于：在所述减速步进电机外设有固定扣。