[发明专利]终端的定位方法及装置、定位系统及移动终端

说明书

本发明适用于定位技术领域，提供了一种终端的定位方法及装置、定位系统及移动终端，所述定位方法包括：获取目标数据，所述卫星数据包括多频观测数据；基于所述多频观测数据建立组合观测量以消除电离层误差；基于所建立的组合观测量进行PVT解算，得到对应的解算数据，所述解算数据包括定位坐标。本发明中，在进行定位时将多频观测数据组合为消电离层组合观测量，可消除电离层误差，提高定位精度。

技术领域

本发明属于卫星定位技术领域，尤其涉及一种终端的定位方法及装置、定位系统及移动终端。

背景技术

全球导航卫星系统(GNSS)是能自主提供全球范围内三维位置、速度的卫星导航系统的通用名称，GNSS包括中国的北斗(BDS)，俄罗斯的格洛纳斯(GLONASS)，美国的全球定位系统(GPS)，欧洲的伽利略(GALILEO)系统等。

北斗卫星导航系统可以自主进行高精度定位，避免了对国外定位系统的依赖，这对我国的经济发展具有重大的现实意义。目前，民用北斗定位多采用B1I单频定位，但单频测量定位无法准确测量电离层延时，并且测量值也易波动。随后，中国卫星导航系统管理办公室发布《北斗系统空间信号接口控制文件正式版2.0》，文件定义了北斗卫星导航系统空间星座和用户终端之间公开服务信号B1I和B2I的相关内容，为民用双频卫星定位带来了契机，但常用的B1I和B2I双频定位方法只是简单地消除电离层延时，未将两个频点的测量值结合使用；另外，由于受多径延时、卫星故障、信号遮挡等因素影响，复杂环境下观测质量较差，因此定位精度受到影响。

发明内容

本发明实施例提供了一种终端的定位方法及装置、定位系统及移动终端，旨在解决现有技术中由于未将两个频点的测量值结合使用无法消除电离层误差而影响定位精度的问题。

一种终端的定位方法，包括：

获取目标数据，所述卫星数据包括多频观测数据；

基于所述多频观测数据建立组合观测量以消除电离层误差；

基于所建立的组合观测量进行PVT解算，得到对应的解算数据，所述解算数据包括定位坐标。

优选地，基于所建立的组合观测量进行PVT解算，得到对应的解算数据之后还包括：

检测所述定位坐标的有效性。

优选地，获取目标数据之后、基于所述多频观测数据建立组合观测量以消除电离层误差之前包括：

基于所获取的多频观测数据计算伪距残差。

优选地，基于所获取的多频观测数据计算伪距残差包括：

对所获取的多频观测数据进行预处理；

基于经过预处理的多频观测数据计算伪距残差。

优选地，基于经过预处理的多频观测数据计算伪距残差包括：

基于经过预处理的多频观测数据计算卫地距离；

基于所述卫地距离计算对应的伪距残差。

优选地，所述目标数据还包括广播星历数据，基于经过预处理的多频观测数据计算卫地距离包括：

基于经过预处理的多频观测数据计算卫星位置；

基于所述卫星位置计算卫地距离。

优选地，基于所获取的多频观测数据计算伪距残差之后还包括：

对所获取的多频观测数据进行质量检测以剔除粗差。

优选地，基于所述多频观测数据建立组合观测量以消除电离层误差包括：

基于所述多频观测数据构建消电离层组合方程；