[发明专利]终端的定位方法及装置、定位系统及移动终端

权利要求书

1.一种终端的定位方法，其特征在于，包括：

获取目标数据，所述卫星数据包括多频观测数据；

基于所述多频观测数据建立组合观测量以消除电离层误差；

基于所建立的组合观测量进行PVT解算，得到对应的解算数据，所述解算数据包括定位坐标。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，基于所建立的组合观测量进行PVT解算，得到对应的解算数据之后还包括：

检测所述定位坐标的有效性。

3.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，获取目标数据之后、基于所述多频观测数据建立组合观测量以消除电离层误差之前包括：

基于所获取的多频观测数据计算伪距残差。

4.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，基于所获取的多频观测数据计算伪距残差包括：

对所获取的多频观测数据进行预处理；

基于经过预处理的多频观测数据计算伪距残差。

5.根据权利要求4所述的定位方法，其特征在于，基于经过预处理的多频观测数据计算伪距残差包括：

基于经过预处理的多频观测数据计算卫地距离；

基于所述卫地距离计算对应的伪距残差。

6.根据权利要求5所述的定位方法，其特征在于，所述目标数据还包括广播星历数据，基于经过预处理的多频观测数据计算卫地距离包括：

基于经过预处理的多频观测数据计算卫星位置；

基于所述卫星位置计算卫地距离。

7.根据权利要求3所述的定位方法，其特征在于，基于所获取的多频观测数据计算伪距残差之后还包括：

对所获取的多频观测数据进行质量检测以剔除粗差。

8.根据权利要求6所述的定位方法，其特征在于，基于所述多频观测数据建立组合观测量以消除电离层误差包括：

基于所述多频观测数据构建消电离层组合方程；

构建相位平滑伪距方程以削弱观测噪声。

9.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，基于所述多频观测数据建立组合观测量以消除电离层误差之后、基于所建立的组合观测量进行PVT解算，得到对应的解算数据之前还包括：

检测所述终端所在场景，基于检测结果进行权重赋值。

10.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，基于所建立的组合观测量进行PVT解算，得到对应的解算数据具体为：

基于所建立的组合观测量进行卡尔曼滤波计算，得到对应的计算结果。

11.根据权利要求2所述的定位方法，其特征在于，检测所述定位坐标的有效性包括：

基于所述定位坐标计算后验伪距残差；

构建卡方统计量；

基于计算后验所得的伪距残差及所述卡方统计量检测所述定位坐标的有效性；

输出对应的检测结果。

12.一种终端的定位装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取目标数据，所述目标数据包括多频观测数据；

组合单元，用于基于所述多频观测数据建立组合观测量以消除电离层误差；

解算单元，用于基于所建立的组合观测量进行PVT解算，得到对应的解算数据，所述解算数据包括定位坐标。

13.根据权利要求12所述的定位装置，其特征在于，所述定位装置还包括：

检测单元，用于所述定位坐标的有效性。

14.一种定位系统，其特征在于，包括如权利要求12或13所述的终端的定位装置。

15.一种移动终端，其特征在于，包括如权利要求14所述的定位系统。