[发明专利]一种柑橘自动分瓣装置

权利要求书

1.一种柑橘自动分瓣装置，其特征在于：包括抓取装置（1）、切刀装置（2）、托盘出口装置（3）和机架（3-15），所述抓取装置（1）设置在机架（3-15）顶部的一侧，所述切刀装置（2）设置在机架（3-15）顶部的另一侧，所述托盘出口装置（3）设置在机架（3-15）中部且位于抓取装置（1）的下方；

所述抓取装置（1）包括气缸Ⅰ（1-1）、升降板（1-2）、电机Ⅰ（1-3）、电磁阀装置（1-4）、气缸Ⅱ（1-5）以及柑橘夹紧装置（1-6）；所述气缸Ⅰ（1-1）一端、气缸Ⅱ（1-5）一端分别固定在升降板（1-2）下部的两侧，所述气缸Ⅰ（1-1）另一端、气缸Ⅱ（1-5）另一端分别与机架（3-15）固定，所述电机Ⅰ（1-3）、电磁阀装置（1-4）均固定在升降板（1-2）上，所述柑橘夹紧装置（1-6）设置在升降板（1-2）底部，所述柑橘夹紧装置（1-6）由电机Ⅰ（1-3）驱动转动、由电磁阀装置（1-4）驱动夹紧或松弛；

所述切刀装置（2）包括切刀（2-1）、电机（2-5）、电机安装组件（2-7）和气缸Ⅲ（2-8）；所述电机（2-5）固定在电机安装组件（2-7）的上部，所述气缸Ⅲ（2-8）水平固定在机架（3-15）上，且推杆端与电机安装组件（2-7）一端固定，所述切刀（2-1）通过切刀轴（2-2）转动设置在电机安装组件（2-7）的另一端，且切刀轴（2-2）上还固定有同步带轮Ⅱ（2-9），所述电机（2-5）的输出轴上固定有同步带轮Ⅰ（2-6），同步带轮Ⅱ（2-9）与同步带轮Ⅰ（2-6）通过同步带传动；

所述托盘出口装置（3）包括出口板（3-1）、安装板Ⅰ（3-5）、托盘装置（3-6）、承板装置（3-7）、气缸Ⅳ（3-8）、气缸Ⅴ（3-10）、托盘安装板（3-11）、安装板Ⅱ（3-12）；安装板Ⅰ（3-5）、安装板Ⅱ（3-12）分别固定在机架（3-15）的两侧，所述盘装置（3-6）固定在托盘安装板（3-11）上，所述气缸Ⅳ（3-8）底一端、气缸Ⅴ（3-10）一端分别通过绞座Ⅰ（3-3）、绞座Ⅱ（3-9）间隔铰接在机架（3-15）上，气缸Ⅳ（3-8）的另一端、气缸Ⅴ（3-10）的另一端与所述承板装置（3-7）铰接，所述机架（3-15）上部两侧还固定有出口导杆架Ⅰ（3-4）、出口导杆架Ⅱ（3-14），所述出口板（3-1）的两端分别通过 出口导杆Ⅰ（3-2）、出口导杆Ⅱ（3-13）固定在出口导杆架Ⅰ（3-4）、出口导杆架Ⅱ（3-14）上。

2.根据权利要求1所述的一种柑橘自动分瓣装置，其特征在于：所述托盘出口装置（3）包括出口板（3-1）、承板装置（3-7）和回转装置；所述回转装置设置在机架（3-15）内部，所述承板装置（3-7）固定在回转装置上，所述机架（3-15）上部两侧还固定有出口导杆架Ⅰ（3-4）、出口导杆架Ⅱ（3-14），所述出口板（3-1）的两端分别通过 出口导杆Ⅰ（3-2）、出口导杆Ⅱ（3-13）固定在出口导杆架Ⅰ（3-4）、出口导杆架Ⅱ（3-14）上。

3.根据权利要求1所述的一种柑橘自动分瓣装置，其特征在于：所述抓取装置（1）还包括用来对去皮后柑橘橘球的橘瓣分界线进行识别的视觉识别系统，所述视觉识别系统固定在升降板（1-2）上。

4.根据权利要求1或2所述的一种柑橘自动分瓣装置，其特征在于：所述切刀装置（2）还包括滴水管架（2-4）和滴水管（2-3），所述滴水管架（2-4）固定在电机（2-5）与切刀（2-1）之间的电机安装组件（2-7）上，用来流出流动活水在运行时对切刀（2-1）进行连续不断冲洗的滴水管（2-3）设置在滴水管架（2-4）上。

5.根据权利要求1或3所述的一种柑橘自动分瓣装置，其特征在于：所述出口导杆架Ⅰ（3-4）以及出口导杆架Ⅱ（3-14）处于同一平面，并且出口板（3-1）、出口导杆架Ⅰ（3-4）以及出口导杆架Ⅱ（3-14）所在平面相互平行，出口导杆Ⅰ（3-2）和出口导杆Ⅱ（3-13）垂直于出口导杆架Ⅰ（3-4）以及出口导杆架Ⅱ（3-14）所在平面。