[发明专利]一种管道清洁修复机器人及其执行方法

权利要求书

1.一种管道清洁修复机器人，其特征在于：包括管道机器人(60)和沿直线延伸的待清洁管道(9)；所述管道机器人(60)能在所述管道(9)内沿长度方向做间歇进给运动；

所述管道机器人(60)的尾端固定安装有清洗液水箱(5)，所述管道机器人(60)的前端设置有清洗液喷头(28)；所述管道机器人(60)上还固定安装有液泵(33)，所述液泵(33)的进液端通过硬质导液管(46)连通所述清洗液水箱(5)；所述液泵(33)的出液端通过柔性导液管(30)连通所述清洗液喷头(28)的清洗液进液端；所述清洗液喷头(28)为与所述管道(9)同轴心的柱塞结构；所述清洗液喷头(28)的前端轮廓设置有一圈倒角环面(27)，所述倒角环面(27)上呈圆周阵列均布有一圈喷液口(29)，液泵(33)通过所述柔性导液管(30)压入所述清洗液喷头(28)内的清洗液能通过若干喷液口(29)斜向均匀喷射在所述管道(9)的管内壁(9.1)上；

所述清洗液喷头(28)的外侧固定套装有一圈橡胶圈(26)，所述橡胶圈(26)的外圈与所述管道(9)的管内壁(9.1)紧配滑动配合；

还包括与所述清洗液喷头(28)同轴心的直线推杆电机(21)，所述直线推杆电机(21)位于所述清洗液喷头(28)与所述清洗液水箱(5)之间，所述直线推杆电机(21)的推杆(61)末端固定连接所述清洗液喷头(28)，所述直线推杆电机(21)通过所述推杆(61)能带动所述清洗液喷头(28)沿管道(9)轴线方向位移；所述液泵(33)通过支撑板(43)固定支撑在所述直线推杆电机(21)的外壳体上；

所述直线推杆电机(21)与所述清洗液水箱(5)之间设置有抱紧器箱体(14)；所述抱紧器箱体(14)为矩形壳体结构；所述抱紧器箱体(14)的前端通过若干前支撑柱(22)固定连接所述直线推杆电机(21)，所述抱紧器箱体(14)的后端通过若干后支撑柱(6)固定连接所述清洗液水箱(5)；

所述抱紧器箱体(14)的内腔(4)设置有圆锥体(25)，所述圆锥体(25)与所述管道(9)同轴心设置，所述圆锥体(25)靠近所述清洗液水箱(5)的一端为粗端，所述圆锥体(25)靠近所述直线推杆电机(21)的一端为尖端；

所述抱紧器箱体(14)的内腔(4)前侧壁(17)上设置有螺纹通孔(23)，所述螺纹通孔(23)与所述圆锥体(25)同轴心设置，所述抱紧器箱体(14)的内腔(4)后侧壁(12)上设置有传动杆穿过孔(1)，所述传动杆穿过孔(1)与所述圆锥体(25)同轴心设置；所述圆锥体(25)的尖端同轴心一体化连接有螺纹丝杆(24)，所述螺纹丝杆(24)与所述螺纹通孔(23)螺纹配合连接；所述螺纹丝杆(24)的末端设置有顶头(13)；所述直线推杆电机(21)的尾部设置有触发按钮(18)，所述触发按钮(18)与所述顶头(13)相对应，所述顶头(13)能随所述螺纹丝杆(24)向前进给至按压所述触发按钮(18)；所述触发按钮(18)与所述直线推杆电机(21)电性连接；

所述圆锥体(25)同轴心的内部同轴心设置有传动杆插入通道(39)，所述传动杆插入通道(39)的轴截面呈正六边形，所述传动杆插入通道(39)从所述圆锥体(25)的粗端穿出；所述清洗液水箱(5)与所述抱紧器箱体(14)之间还安装有电机座(38)，所述电机座(38)内安装有步进电机(3)，所述步进电机(3)的转动输出端同轴心连接有轴截面呈正六边形的传动杆(2)；所述传动杆(2)的末端穿过所述传动杆穿过孔(1)，并且传动杆(2)的末端滑动插入所述传动杆插入通道(39)中；

所述抱紧器箱体(14)的四周壁体上分别镂空设置有导杆穿过通孔(32)，还包括若干导杆(11)，各所述导杆分别活动穿过各所述导杆穿过通孔(32)，各所述导杆(11)的轴线均与所述圆锥体(25)的轴线垂直设置，各所述导杆(11)靠近所述圆锥体(25)的一端均一体化设置有球面顶(15)，各所述球面顶(15)的表面均接触所述圆锥体(25)的锥面(31)；各所述导杆(11)远离所述圆锥体(25)的一端均一体化连接有抱紧弧面片(8)，各所述抱紧弧面片(8)的弯曲弧度与所述管道(9)的管内壁(9.1)的弧度一致；各所述导杆(11)上均套设有回位弹簧(16)，各所述回位弹簧(16)的两端分别顶压所对应的球面顶(15)和抱紧器箱体(14)内壁；各所述抱紧弧面片(8)的外侧面上设置有若干橡胶材质的防滑桩(37)；所述圆锥体(25)沿轴线向前进给能带动各所述抱紧弧面片(8)向外抱紧所述管道(9)的管内壁(9.1)；

所述抱紧器箱体(14)的四周壁体的前后分别设置有若干前撑脚(10)和后撑脚(7)；各所述前撑脚(10)和后撑脚(7)的末端均设置有弧形滑面(7.1)，各所述弧形滑面(7.1)滑动接触所述管道(9)的管内壁(9.1)。