[发明专利]机器人的关节限位方法、装置、系统及存储介质

说明书

本发明的实施例提供了机器人的关节限位方法、装置、系统及存储介质。该机器人的关节限位方法包括：通过人机交互接口获取所述机器人的关节的限位信息；获取所述关节的运动信息；以及根据所述限位信息和所述运动信息，执行针对所述关节的运动的限位操作。上述技术方案解决了采用限位开关或机械限位方式不灵活的问题，实现了可以根据机器人的具体工作环境调整机器人关节的工作范围，提高了关节限位的灵活性。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，更具体地涉及一种机器人的关节限位方法、一种机器人的关节限位装置、一种机器人的关节限位系统及一种存储介质。

背景技术

当前，工业机器人通常采用限位开关或机械限位的方式来进行关节限位。限位开关是在机器人的关节上设置的行程开关，例如光电开关。一旦机器人的关节运动到该位置，限位开关可以产生一个脉冲，以触发报警等操作。机械限位即对机器人的关节进行机械上的位置限制，例如在关节附近设置橡胶块等结构。一旦机器人的关节碰撞到该橡胶块，其会停止运动或报警。

上述机器人的关节限位方法虽然能够限制机器人的关节的运动不超出界限，但是限制方式不灵活。

发明内容

考虑到上述问题而提出了本发明。本发明提供了一种机器人的关节限位方法、一种机器人的关节限位装置、一种机器人的关节限位系统及一种存储介质。

根据本发明实施例的一方面，提供了一种机器人的关节限位的方法，包括：

通过人机交互接口获取所述机器人的关节的限位信息；

获取所述关节的运动信息；以及

根据所述限位信息和所述运动信息，执行针对所述关节的运动的限位操作。

示例性地，通过人机交互接口获取机器人的关节的限位信息包括：通过所述人机交互接口获取所述关节的距离限位信息。

示例性地，通过人机交互接口获取所述机器人的关节的限位信息包括：通过所述人机交互接口获取所述关节的角度限位信息。

示例性地，角度限位信息包括：关节的初始角度、所述关节的正向运动极限角度与所述初始角度之差和所述关节的反向运动极限角度与所述初始角度之差；

根据限位信息和运动信息，执行针对所述关节的运动的限位操作包括：

根据所述关节的初始角度、所述关节的正向运动极限角度与所述初始角度之差和所述关节的反向运动极限角度与所述初始角度之差，确定所述关节的极限位置；

当根据所述运动信息确定所述关节达到所述极限位置时，执行针对所述关节的运动的限位操作。

示例性地，角度限位信息还包括用于指示关节的运动轨迹是否包括角度为0°的点的信息。

示例性地，其中，机器人的关节限位方法还包括：

通过人机交互接口获取关于关节达到极限位置时的系统响应方式的信息；

根据限位信息和运动信息，执行针对所述关节的运动的限位操作包括：

根据所述限位信息确定所述极限位置；

当根据所述运动信息确定所述关节达到所述极限位置时，根据所述关于所述关节达到极限位置时的系统响应方式的信息，控制所述机器人的响应动作。

示例性地，当根据运动信息确定关节达到极限位置时根据关于所述关节达到极限位置时的系统响应方式的信息控制所述机器人的响应动作包括：

当根据所述运动信息确定所述关节达到所述极限位置时，根据所述关于所述关节达到极限位置时的系统响应方式的信息，控制所述机器人的所述关节停止运动和/或发出报警信号。