[发明专利]机器人的关节限位方法、装置、系统及存储介质

权利要求书

1.一种机器人的关节限位方法，包括：

通过人机交互接口获取所述机器人的关节的限位信息，其中，所述限位信息包括角度限位信息，所述角度限位信息包括用于指示所述关节的运动轨迹是否包括角度为0°的点的信息；

获取所述关节的运动信息；以及

根据所述限位信息和所述运动信息，执行针对所述关节的运动的限位操作，其中，当所述机器人的关节的运动轨迹由正角度值越过所述角度为0°的点再运动到负角度值或由负角度值越过所述角度为0°的点再运动到正角度值时，根据所述用于指示所述关节的运动轨迹是否包括角度为0°的点的信息，将负角度值换算为对应的正角度值。

2.如权利要求1所述的机器人的关节限位方法，其中，所述通过人机交互接口获取所述机器人的关节的限位信息包括：

通过所述人机交互接口获取所述关节的距离限位信息。

3.如权利要求1所述的机器人的关节限位方法，其中，所述角度限位信息还包括：所述关节的初始角度、所述关节的正向运动极限角度与所述初始角度之差和所述关节的反向运动极限角度与所述初始角度之差；

所述根据所述限位信息和所述运动信息，执行针对所述关节的运动的限位操作包括：

根据所述关节的初始角度、所述关节的正向运动极限角度与所述初始角度之差和所述关节的反向运动极限角度与所述初始角度之差，确定所述关节的极限位置；

当根据所述运动信息确定所述关节达到所述极限位置时，执行针对所述关节的运动的限位操作。

4.如权利要求1至3任一项所述的机器人的关节限位方法，其中，所述方法还包括：

通过所述人机交互接口获取关于所述关节达到极限位置时的系统响应方式的信息；

所述根据所述限位信息和所述运动信息，执行针对所述关节的运动的限位操作包括：

根据所述限位信息确定所述极限位置；

当根据所述运动信息确定所述关节达到所述极限位置时，根据所述关于所述关节达到极限位置时的系统响应方式的信息，控制所述机器人的响应动作。

5.如权利要求4所述的机器人的关节限位方法，其中，所述当根据所述运动信息确定所述关节达到所述极限位置时根据所述关于所述关节达到极限位置时的系统响应方式的信息控制所述机器人的响应动作包括：

当根据所述运动信息确定所述关节达到所述极限位置时，根据所述关于所述关节达到极限位置时的系统响应方式的信息，控制所述机器人的所述关节停止运动和/或发出报警信号。

6.如权利要求1至3任一项所述的机器人的关节限位方法，其中，所述人机交互接口是人机交互界面，所述人机交互界面包括一个或多个控制区域，所述一个或多个控制区域中的至少一个控制区域用于获取一个对应的关节的编码器的限位信息。

7.一种机器人的关节限位装置，包括：

第一获取模块，用于通过人机交互接口获取所述机器人的关节的限位信息，其中，所述限位信息包括角度限位信息，所述角度限位信息包括用于指示所述关节的运动轨迹是否包括角度为0°的点的信息；

第二获取模块，用于获取所述关节的运动信息；以及

限位模块，用于根据所述限位信息和所述运动信息，执行针对所述关节的运动的限位操作，其中，当所述机器人的关节的运动轨迹由正角度值越过所述角度为0°的点再运动到负角度值或由负角度值越过所述角度为0°的点再运动到正角度值时，根据所述用于指示所述关节的运动轨迹是否包括角度为0°的点的信息，将负角度值换算为对应的正角度值。

8.一种机器人的关节限位系统，包括处理器和存储器，其中，所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被所述处理器运行时用于执行如权利要求1至6任一项所述的机器人的关节限位方法。

9.一种存储介质，在所述存储介质上存储了程序指令，所述程序指令在运行时用于执行如权利要求1至6任一项所述的机器人的关节限位方法。