[发明专利]一种非规则形状物料图像测量检控装置及方法

权利要求书

1.一种非规则形状物料图像测量检控装置，其特征在于，包括输送机和龙门架，输送机设于龙门架下方，所述输送机上设有编码器，龙门架上或输送机进货侧设有探测感应器、相机和激光源，所述探测感应器信号连接中央处理器，所述中央处理器信号连接所述相机和激光源，所述相机信号连接图像处理模块，所述图像处理模块信号连接所述中央处理器；所述中央处理器还连接有识别判断模块，所述识别判断模块连接至物料分拣设备。

2.根据权利要求1所述的非规则形状物料图像测量检控装置，其特征在于，所述编码器安装在输送机动力电机轴上或在输送机上通过摩擦轮与皮带输送机接触。

3.根据权利要求1所述的非规则形状物料图像测量检控装置，其特征在于，所述探测感应器沿输送机运行方向设置在龙门架前端。

4.根据权利要求1所述的非规则形状物料图像测量检控装置，其特征在于，所述相机设有四部，分别设于龙门架的左右两侧以及左上和右上，且拍摄方向对准激光源照射方向。

5.根据权利要求1所述的非规则形状物料图像测量检控装置，其特征在于，所述激光源设有三个，分别设于龙门架的左右两侧以及上部，照射方向对准输送机且照射出的光线位于同一平面内。

6.一种非规则形状物料图像测量检控的方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：采用计算机视觉的标定算法，建立每台相机可看见激光平面内视场中点的空间位置与其图像内像素位置的对应关系；

S2：当物料从输送机前沿进入探测传感器感应范围，探测传感器感应到后将信号发送到中央处理器，中央处理器控制开启激光器和相机，控制相机以固定脉冲间距对物料进行切片式拍照，直到探测传感器感应到物料尾端通过激光投射平面；

S3：图像处理模块将相机采集到的图像中具备激光照射特征的点和线提取出来，并通过算法过滤掉物体表面反光等造成的具备激光特征的干扰信息，识别出真正的激光特征，提取出物料的轮廓点阵，组成用于三维建模的点云；

S4：中央处理器根据图像处理模块提取出的信息计算出物料的截面积、俯视面积、实际体积、最小包容体积，将其传送给识别判断模块，所述识别判断模块根据这些数据与其相应的预设数据进行比较，以此识别并判断物料形状是否符合要求，并根据判断结果指示物料分拣设备做出相应动作。

7.根据权利要求6所述的非规则形状物料图像测量检控的方法，其特征在于，当激光平面内的一些点被两台或更多的相机观察到时，采用双目视觉算法对它们进行匹配，并根据它们距相机距离进行优化筛选。