[发明专利]实时相对地图的生成方法及装置、电子设备和存储介质

说明书

一种实时相对地图的生成方法、装置、电子设备和计算机存储介质，一个实施例中的方法包括：基于车辆当前位置以及车辆的车头方向建立车身坐标系，在所述车身坐标系下，基于所述车辆当前位置确定车道指引线；基于所述车道指引线以及车道宽度，生成所述车身坐标系下的实时车道。本实施例方案可以在车辆自动驾驶过程中提供低成本的实时相对地图，且能够为自动驾驶提供地图基础。

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，特别是涉及一种实时相对地图的生成方法、实时相对地图的生成装置、电子设备和计算机存储介质。

背景技术

智能驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统等的协同合作，自动安全地操作机动车辆，已经成为汽车领域的重要发展方向。在智能驾驶过程中，需要结合地图进行行驶路径规划、避障行驶等。目前的自动驾驶方案，大多借助高精度地图(High Definition Map)进行。高精度地图具有丰富的地图元素，可实现场景较为复杂的城市道路自动驾驶，但其也具有采集数据困难、制作周期长、更新速度慢的缺点，导致在自动驾驶的过程中应用高精度地图时，成本高。

发明内容

基于此，有必要提供一种实时相对地图的生成方法、实时相对地图的生成装置、电子设备和计算机存储介质，以提供自动驾驶的过程中的低成本相对地图，且能够为自动驾驶提供地图基础。

一种实时相对地图的生成方法，所述方法包括：

基于车辆当前位置以及车辆的车头方向建立车身坐标系，

在所述车身坐标系下，基于所述车辆当前位置确定车道指引线；

基于所述车道指引线以及车道宽度，生成所述车身坐标系下的实时车道。

一种实时相对地图的生成装置，所述装置包括：

车身坐标系建立模块，用于基于车辆当前位置以及车辆的车头方向建立车身坐标系，

车道指引线生成模块，用于在所述车身坐标系下，基于所述车辆当前位置确定车道指引线；

实时车道生成模块，用于基于所述车道指引线以及车道宽度生成所述车身坐标系下的实时车道。

一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如上所述的方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上所述的方法的步骤。

如上所述的实施例中的实时相对地图的生成方法、实时相对地图的生成装置、电子设备和计算机存储介质，其基于车辆当前位置以及车辆的车头方向建立车身坐标系，并在建立的车身坐标系下基于车辆当前位置确定车道指引线，并据此结合车道宽度生成车身坐标系下的实时车道，从而可以在车辆自动驾驶过程中提供低成本的实时相对地图，且能够为自动驾驶提供地图基础。

附图说明

图1为一个实施例中的实时相对地图的生成方法的流程示意图；

图2为一个实施例中的车道指引线示意图；

图3为一个实施例中线下车道轨迹线上的投影配对原理示意图；

图4为一个实施例中转换到车身坐标系的原理示意图；

图5是一个实施例中生成的实时相对地图的示意图；

图6是一个实施例中基于指引线重叠的指引线衔接方案的原理示意图；

图7是一个应用示例中在驾驶过程中生成实时相对地图的流程示意图；

图8为一个示例中的实时相对地图的生成装置的模块结构示意图；