[发明专利]实时相对地图的生成方法及装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种实时相对地图的生成方法，所述方法包括：

基于车辆当前位置以及车辆的车头方向建立车身坐标系；

在所述车身坐标系下，基于所述车辆当前位置确定车道指引线；

基于所述车道指引线以及车道宽度，生成所述车身坐标系下的实时车道。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，包括下述各项中的任意一项：

第一项：

基于所述车辆当前位置确定车道指引线，包括：

基于所述车辆当前位置，确定当前车道线起点；

基于所述当前车道线起点确定所述车道指引线；

第二项：

在基于所述车辆当前位置确定车道指引线之后，基于所述车道指引线以及车道宽度，生成所述车身坐标系下的实时车道之前，还包括步骤：

根据每条车道指引线的第一个点的第二坐标值，对各车道指引线进行排序；

第三项：

还包括步骤：

在所述车辆当前位置为所述车道指引线与下一段车道指引线的匹配点对中的第一点时，将所述车辆当前位置设置为所述匹配点对中的第二点，并基于所述下一段车道指引线生成所述车身坐标系下的实时车道，所述车道指引线以及所述下一段车道指引线均包含所述第一点和所述第二点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，包括下述各项中的任意一项：

第一项：

所述当前车道线起点为所述车辆当前位置，或者，所述当前车道线起点为沿车辆当前行驶方向的反方向，距离所述车辆当前位置预定距离的位置点；

第二项：

所述车道指引线包括当前车道指引线；基于所述当前车道线起点确定所述车道指引线，包括：

基于车辆周围环境信息，生成在所述车身坐标系的第一当前车道指引线，并将所述第一当前车道指引线作为所述当前车道指引线；

第三项：

所述车道指引线包括当前车道指引线；基于所述当前车道线起点确定所述车道指引线，包括：

基于与所述车辆当前位置对应的线下车道轨迹线，转换生成与所述车辆当前位置和所述线下车道轨迹线对应、且在所述车身坐标系的第二当前车道指引线，并将所述第二当前车道指引线作为所述当前车道指引线；

第四项：

所述车道指引线包括当前车道指引线；基于所述当前车道线起点确定所述车道指引线，包括：

基于车辆周围环境信息，生成在所述车身坐标系的第一当前车道指引线；

基于与所述车辆当前位置对应的线下车道轨迹线，转换生成与所述车辆当前位置和所述线下车道轨迹线对应、且在所述车身坐标系的第二当前车道指引线；

基于所述第一当前车道指引线和所述第二当前车道指引线，生成所述当前车道指引线。