[发明专利]作业位置确定方法、自移动设备及存储介质

权利要求书

1.一种作业位置确定方法，适用于自移动设备，其特征在于，所述方法包括：

接收作业指令，所述作业指令指示所述自移动设备执行作业任务；

根据所述自移动设备所处作业环境中可移动对象的轨迹信息，确定所述作业环境中可移动对象出现频度满足设定条件的候选区域；

根据所述候选区域确定所述自移动设备执行作业任务时的作业位置；其中，所述可移动对象不同于所述自移动设备，其中，根据所述作业任务的性质不同，所述作业位置在候选区域或在候选区域之外的其它区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述作业指令携带有所述作业任务对应的作业区域；

根据所述自移动设备所处作业环境中可移动对象的轨迹信息，确定所述作业环境中可移动对象出现频度满足设定条件的候选区域，包括：

从所述作业环境对应的轨迹地图中，选择所述作业区域对应的局部轨迹地图，所述轨迹地图包括所述作业环境中可移动对象的轨迹信息；

根据所述作业区域对应的局部轨迹地图，从所述作业区域中确定可移动对象出现频度满足设定条件的候选区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述作业区域对应的局部轨迹地图，从所述作业区域中确定可移动对象出现频度满足设定条件的候选区域，包括：

根据所述作业区域对应的局部轨迹地图中记录的可移动对象的轨迹信息，确定可移动对象出现频度大于第一阈值的区域作为所述候选区域。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述作业区域对应的局部轨迹地图中记录的可移动对象的轨迹信息，确定可移动对象出现频度大于第一阈值的区域作为所述候选区域，包括：

根据所述作业区域对应的局部轨迹地图中各栅格记录的其被可移动对象经过的次数，确定次数大于所述第一阈值的栅格所在的区域作为所述候选区域。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，根据所述候选区域确定所述自移动设备执行作业任务时的作业位置，包括：

从所述作业环境中的其它区域中，确定所述自移动设备执行作业任务时的作业位置；所述其它区域是所述作业环境中除所述候选区域之外的区域。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，从所述作业环境中的其它区域中，确定所述自移动设备执行作业任务时的作业位置，包括：

从所述其它区域中，确定周围空间可容纳所述自移动设备的位置作为所述自移动设备执行作业任务时的作业位置；或者

从所述其它区域中，随机确定一位置作为所述自移动设备执行作业任务时的作业位置；或者

从所述其它区域中，选择边角位置作为所述自移动设备执行作业任务时的作业位置。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，从所述作业环境中的其它区域中，确定所述自移动设备执行作业任务时的作业位置，包括：

当所述作业指令指示所述自移动设备执行空气净化任务时，从所述其它区域中，确定所述自移动设备执行作业任务时的作业位置。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述作业指令携带有所述作业任务对应的作业时间；

根据所述自移动设备所处作业环境中可移动对象的轨迹信息，确定所述作业环境中可移动对象出现频度满足设定条件的候选区域，包括：

从所述作业环境对应的轨迹地图中，获取所述作业环境中各区域对应的局部轨迹地图，所述轨迹地图包括所述作业环境中可移动对象的轨迹信息；

根据所述各区域对应的局部轨迹地图中记录的可移动对象的轨迹信息与时间段之间的对应关系，确定在所述作业时间所属时间段内可移动对象出现频度大于第二阈值的区域作为所述候选区域。