[发明专利]一种从地图数据中获取道路信息的方法及装置

说明书

本申请涉及一种从地图数据中获取道路信息的方法及装置。所述方法包括：获取点云地图数据和语义地图数据；从语义地图数据中抽取语义地图中的道路信息；从点云地图数据中获取初步道路边界；根据初步道路边界，将语义地图中的道路信息中的道路边界与点云地图数据进行匹配，得到待生成语义地图的道路边界信息；将语义地图中的道路信息中的车道线信息与点云地图数据进行匹配，得到待生成语义地图的车道线信息；根据待生成语义地图的道路边界信息和车道线信息得到待生成语义地图的道路信息。通过将传统数据地图中的数据与高精地图数据中的点云进行匹配的方式，达到节省大量人工标注的技术效果，提高地图的绘制速度。

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，特别是涉及一种从地图数据中获取道路信息的方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着科学技术的发展，车辆自动驾驶技术也越来越成熟，车辆自动驾驶技术依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让计算机可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。

车辆自动驾驶技术中的障碍物检测、障碍物预测与行车规划等任务一般依赖于高精度的地图数据；现有的高精度的地图数据主要为通过激光雷达采集而来的点云数据，从其中提取道路信息是一个至关重要的步骤。

现有的道路信息的提取方法主要依赖于人工标记，即人工对点云数据中的信息进行标记，由于人工标记慢，地图绘制效率较低。

另一方面，传统地图中包含丰富的道路信息，但其数据的精度不足以支持自动驾驶场景。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高地图绘制效率及道路信息精度的从地图数据中获取道路信息的方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种从地图数据中获取道路信息的方法，包括：

获取点云地图数据和语义地图数据；

从所述语义地图数据中抽取语义地图中的道路信息；

从所述点云地图数据中获取初步道路边界；

根据所述初步道路边界，将所述语义地图中的道路信息中的道路边界与所述点云地图数据进行匹配，得到待生成语义地图的道路边界信息；

将所述语义地图中的道路信息中的车道线信息与所述点云地图数据进行匹配，得到待生成语义地图的车道线信息；

根据所述待生成语义地图的道路边界信息和车道线信息得到待生成语义地图的道路信息。

在其中一个实施例中，所述从所述点云地图数据中获取初步道路边界，包括：

对所述点云地图数据进行聚类和分割处理，得到不同区域的点云特征；

将所述不同区域按照连通性连接，根据高度信息及所述点云特征对每个相连通的区域进行筛选，得到路面区域，根据所述路面区域获取初步道路边界。

在其中一个实施例中，所述对所述点云地图数据进行聚类和分割处理，得到不同区域的点云特征，包括：

对所述点云地图数据按照范围进行聚类，根据聚类结果去除噪声点；

采用最小二乘法拟合数据，将所述点云地图数据分割为多个平面，得到不同区域的点云特征。

在其中一个实施例中，所述将所述不同区域按照连通性连接，根据高度信息及所述点云特征对每个相连通的区域进行筛选，得到路面区域，根据所述路面区域获取初步道路边界，包括：

根据高度信息及所述点云特征，确定所述每个相连通的区域中的路面区域；

采用所述路面区域对所述点云地图数据进行拟合，得到所述初步道路边界。