[发明专利]一种从地图数据中获取道路信息的方法及装置

权利要求书

1.一种从地图数据中获取道路信息的方法，其特征在于，包括：

获取点云地图数据和语义地图数据；

从所述语义地图数据中抽取语义地图中的道路信息；

从所述点云地图数据中获取初步道路边界；

根据所述初步道路边界，将所述语义地图中的道路信息中的道路边界与所述点云地图数据进行匹配，以将所述语义地图中的道路边界映射到所述点云地图数据中，得到待生成语义地图的道路边界信息；进一步包括：计算所述初步道路边界中的边界点与所述语义地图中的道路边界的边界点的匹配概率，获取匹配概率达到预设概率阈值的初步道路边界中的边界点；以所述匹配概率达到预设概率阈值的初步道路边界中的边界为基准，将所述语义地图中的道路边界映射到所述点云地图数据中，得到待生成语义地图的道路边界信息；

将所述语义地图中的道路信息中的车道线信息与所述点云地图数据进行匹配，得到待生成语义地图的车道线信息；

根据所述待生成语义地图的道路边界信息和车道线信息得到待生成语义地图的道路信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述点云地图数据中获取初步道路边界，包括：

对所述点云地图数据进行聚类和分割处理，得到不同区域的点云特征；

将所述不同区域按照连通性连接，根据高度信息及所述点云特征对每个相连通的区域进行筛选，得到路面区域，根据所述路面区域获取初步道路边界。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述点云地图数据进行聚类和分割处理，得到不同区域的点云特征，包括：

对所述点云地图数据按照范围进行聚类，根据聚类结果去除噪声点；

采用最小二乘法拟合数据，将所述点云地图数据分割为多个平面，得到不同区域的点云特征。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述不同区域按照连通性连接，根据高度信息及所述点云特征对每个相连通的区域进行筛选，得到路面区域，根据所述路面区域获取初步道路边界，包括：

根据高度信息及所述点云特征，确定所述每个相连通的区域中的路面区域；

采用所述路面区域对所述点云地图数据进行拟合，得到所述初步道路边界。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述语义地图中的道路信息中的车道线信息与所述点云地图数据进行匹配，得到待生成语义地图的车道线信息，包括：

根据所述初步道路边界确定所述点云地图数据中的道路区域；

根据所述语义地图中的道路信息中的车道数，将所述点云地图数据中的道路区域分为多个车道区域；

获取所述多个车道区域中所有点云的反射强度，根据所述反射强度计算多个车道区域的点云的第一平均反射强度及方差；

将点云按所述反射强度进行聚类，得到多个连续区域，并获得所述连续区域的第二平均反射强度；

根据第二平均反射强度、第一平均反射强度及方差筛选连续区域作为点云地图数据中的车道线信息；

根据所述点云地图数据中的车道线信息生成所述待生成语义地图的车道线信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述语义地图中的道路信息中的车道线信息与所述点云地图数据进行匹配，得到待生成语义地图的车道线信息，包括：

根据所述点云地图数据中点云的反射强度从所述点云地图数据中获取候选车道线信息，通过边界匹配将所述语义地图中的道路信息中的车道线信息与所述候选车道线信息进行匹配，得到待生成语义地图的车道线信息。

7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述待生成语义地图的道路边界信息和车道线信息得到待生成语义地图的道路信息，包括：

获取所述语义地图数据中与所述车道线信息绑定的道路相关信息，所述道路相关信息包括道路名称信息、行驶方向信息、限速信息及红绿灯信息中的至少一种；

根据所述待生成语义地图中的道路边界信息、车道线信息以及所述道路相关信息，得到所述待生成语义地图中的道路信息。