[发明专利]一种管道内壁螺柱、栓钉自动焊接机器人

说明书

本发明公开了一种管道内壁螺柱、栓钉自动焊接机器人，包括焊接装置，所述焊接装置包括第一伺服电机、第一电动伸缩杆、第二电动伸缩杆、供弹单元和焊枪以及焊接头，所述第一电动伸缩杆固定安装在所述第一伺服电机的转动轴侧面上。本发明，其可解决因钢制管道内部空间狭小，人员无法进入管道内部在管道内壁上焊接螺柱、栓钉的情况时，能够顺利在内部空间狭小的钢制管道内壁上焊接螺柱、栓钉的技术难题，运行稳定，使用寿命长，可实现自动化工作将螺柱、栓钉一圈一圈的焊接在管道的内壁上以及呈螺旋线型焊接在管道的内壁上，可有效提高工作效率，可适应不同内径的管道焊接螺柱、栓钉的工作。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，更具体地说，它涉及一种管道内壁螺柱、栓钉自动焊接机器人。

背景技术

现有的管道内壁螺柱、栓钉焊接装置，存在在遇到钢制管道内部空间狭小，人员无法进入管道内部在管道内壁上焊接螺柱、栓钉的情况时，则无法在内部空间狭小的钢制管道内壁上焊接螺柱、栓钉的技术难题，且运行不稳定，不能自动化将螺柱、栓钉一圈一圈的焊接在管道的内壁上以及呈螺旋线型焊接在管道的内壁上，不能连续供给多个螺柱、栓钉，需要每次焊接螺柱、栓钉时都需要加装一个螺柱、栓钉，严重影响工作效率，且不能适应不同内径的管道焊接螺柱、栓钉的工作，另外，现有的管道内壁螺柱、栓钉焊接装置，其缺少防护措施导致其使用寿命短，为此提出一种管道内壁螺柱、栓钉自动焊接机器人。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种管道内壁螺柱、栓钉自动焊接机器人，其可解决因钢制管道内部空间狭小，人员无法进入管道内部在管道内壁上焊接螺柱、栓钉的情况时，能够顺利在内部空间狭小的钢制管道内壁上焊接螺柱、栓钉的技术难题，运行稳定，可实现自动化工作将螺柱、栓钉一圈一圈的焊接在管道的内壁上以及呈螺旋线型焊接在管道的内壁上，可实现连续供给多个螺柱、栓钉，不需要每次焊接螺柱、栓钉时都需要加装一个螺柱、栓钉，可有效提高工作效率，可适应不同内径的管道焊接螺柱、栓钉的工作，制备的防护层，不仅可增加该机器人的使用寿命，尤为重要的是可防止该机器人工作时，三个主动轮与管道的内壁发生打滑的现象，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：

一种管道内壁螺柱、栓钉自动焊接机器人，包括焊接装置，所述焊接装置包括第一伺服电机、第一电动伸缩杆、第二电动伸缩杆、供弹单元和焊枪以及焊接头，所述第一电动伸缩杆固定安装在所述第一伺服电机的转动轴侧面上，且所述第一电动伸缩杆与所述第一伺服电机的转动轴垂直设置，所述第二电动伸缩杆固定安装在所述第一电动伸缩杆的伸缩端端部；

所述供弹单元包括固定块、底部与一侧面为开口结构的壳体以及固定安装在所述壳体底部的固定座，所述固定块的底部内部开设有用于插入所述壳体的插槽，且所述固定块的上部开设有用于插入所述第二电动伸缩杆的第一通槽，所述第一通槽与所述插槽相连通设置，所述壳体可拆卸安插在所述插槽的内部，且所述壳体的上部开设有用于插入所述第二电动伸缩杆伸缩端的第二通槽，所述第一通槽的内壁与所述第二电动伸缩杆的外表面固定连接，所述固定座的上部固定竖直安装有弹簧，所述弹簧的上端固定安装有支撑块，所述弹簧和所述支撑块均位于所述壳体的内部；

所述焊枪固定安装在所述固定块远离所述第二电动伸缩杆的侧面上，所述焊接头固定安装在所述焊枪远离所述固定块的侧面上。