[发明专利]一种管道内壁螺柱、栓钉自动焊接机器人

权利要求书

1.一种管道内壁螺柱、栓钉自动焊接机器人，其特征在于：包括焊接装置（1），所述焊接装置（1）包括第一伺服电机（3）、第一电动伸缩杆（33）、第二电动伸缩杆（4）、供弹单元（5）和焊枪（6）以及焊接头（7），所述第一电动伸缩杆（33）固定安装在所述第一伺服电机（3）的转动轴侧面上，且所述第一电动伸缩杆（33）与所述第一伺服电机（3）的转动轴垂直设置，所述第二电动伸缩杆（4）固定安装在所述第一电动伸缩杆（33）的伸缩端端部；

所述供弹单元（5）包括固定块（8）、壳体（10）以及固定安装在所述壳体（10）底部的固定座（9），所述壳体（10）的底部一侧面为开口结构，所述固定块（8）的底部内部开设有用于插入所述壳体（10）的插槽（15），且所述固定块（8）的上部开设有用于插入所述第二电动伸缩杆（4）的第一通槽（11），所述第一通槽（11）与所述插槽（15）相连通设置，所述壳体（10）可拆卸安插在所述插槽（15）的内部，且所述壳体（10）的上部开设有用于插入所述第二电动伸缩杆（4）伸缩端的第二通槽（12），所述第一通槽（11）的内壁与所述第二电动伸缩杆（4）的外表面固定连接，所述固定座（9）的上部固定竖直安装有弹簧（16），所述弹簧（16）的上端固定安装有支撑块（17），所述弹簧（16）和所述支撑块（17）均位于所述壳体（10）的内部；

所述焊枪（6）固定安装在所述固定块（8）远离所述第二电动伸缩杆（4）的侧面上，所述焊接头（7）固定安装在所述焊枪（6）远离所述固定块（8）的侧面上；

还包括行走机构（2），所述行走机构（2）包括一端与所述第一伺服电机（3）的一端部固定连接的圆杆（19）、一端面上均匀开设有三个缺口的第一圆柱型安装座（20）、一端面上均匀开设有三个缺口的第二圆柱型安装座（21）、套筒（23）、三个第一连杆（25）、三个第二连杆（26）、三个第二伺服电机（27）和三个主动轮（28）以及三个从动轮（29），所述套筒（23）螺接所述圆杆（19）的外部，所述第二圆柱型安装座（21）通过滚动轴承（22）固定套装在所述套筒（23）的外部，所述第一圆柱型安装座（20）固定套装在所述圆杆（19）的外部，且所述第一圆柱型安装座（20）端面上的缺口与第二圆柱型安装座（21）端面上的缺口相对设置，三个所述第二连杆（26）上均开设有第三通槽（30），三个所述第一连杆（25）均通过销轴（31）分别铰接在三个所述第三通槽（30）的内部，且三个所述第一连杆（25）的一端均铰接在所述第一圆柱型安装座（20）端面上的缺口内部，三个所述第二连杆（26）的一端均铰接在所述第二圆柱型安装座（21）端面上的缺口内部，三个所述第二伺服电机（27）分别固定安装在三个所述第一连杆（25）的另一端端部，三个所述主动轮（28）分别固定安装在三个所述第二伺服电机（27）的转动轴端部，三个所述从动轮（29）分别转动安装在三个所述第二连杆（26）的另一端端部。

2.根据权利要求1所述的一种管道内壁螺柱、栓钉自动焊接机器人，其特征在于：所述固定块（8）远离所述第二电动伸缩杆（4）的侧面上还开设有与所述插槽（15）相连通的螺纹孔（13），所述螺纹孔（13）的内部螺接有用于锁紧所述壳体（10）的螺栓（14）。

3.根据权利要求1所述的一种管道内壁螺柱、栓钉自动焊接机器人，其特征在于：所述支撑块（17）的侧面与所述壳体（10）的内侧面贴合设置，且所述支撑块（17）的上表面上开设有弧形凹槽（18）。

4.根据权利要求1所述的一种管道内壁螺柱、栓钉自动焊接机器人，其特征在于：所述套筒（23）的一端延伸至所述第二圆柱型安装座（21）远离所述第一圆柱型安装座（20）端面外部的端部对称焊接有两个操作手柄（24）。

5.根据权利要求1所述的一种管道内壁螺柱、栓钉自动焊接机器人，其特征在于：所述圆杆（19）的外部开设有外螺纹，所述套筒（23）的内部开设有与所述外螺纹相匹配的内螺纹。

6.根据权利要求1所述的一种管道内壁螺柱、栓钉自动焊接机器人，其特征在于：所述圆杆（19）以及三个所述第一连杆（25）的内部均为中空结构。