[发明专利]拥堵路段的地图数据采集方法、装置、系统及存储介质

说明书

本发明提供一种拥堵路段的地图数据采集方法、装置、系统及存储介质，该方法，包括：在第一时间段采集拥堵路段的图像和图像轨迹；在第二时间段采集拥堵路段的点云和点云轨迹；按照预设的规则，从点云轨迹中找到与所述图像相匹配的点云轨迹点作为目标轨迹点；根据目标轨迹点的记录时间，修改所述图像的时间，以及所述图像对应的所述图像轨迹点的时间，得到修改后的图像和修改后的图像轨迹。从而实现了在第一时间段采集拥堵路段的图像和图像轨迹，在第二时间段采集拥堵路段的点云和点云轨迹，并将两部分数据自动匹配融合得到满足精度要求的地图数据，解决了拥堵路段的点云数据遮挡造成的地图数据质量问题，提升了后续高精度地图制作的精度和效率。

技术领域

本发明涉及高精度地图技术领域，尤其涉及一种拥堵路段的地图数据采集方法、装置、系统及存储介质。

背景技术

高精度地图是自动驾驶不可或缺的重要支撑技术，而依靠多传感器集成移动采集车的地图数据采集是高精度地图数据获取的核心渠道，也是其地图生产制作的重要环节之一。随着高精度地图的需求越来越高，这就要求地图数据采集能够提供更精准更鲜活的原始数据。

目前，地图数据采集一般是通过多传感器集成移动采集车来进行外业数据采集。例如：在移动采集车上搭载激光扫描仪、全景相机、组合导航(惯导+GPS)、里程计(DMI)等多种测量设备的，在白天采集道路场景图像以及道路点云数据。

但是，这样地图数据采集方式，较易受到外部复杂环境的影响而降低其数据采集的质量与效率，影响后续高精度地图制作。例如：在移动采集车行驶过程中，受到周边车辆、行人的影响，导致图像或者点云数据缺失。在高精度地图制作过程中，需要人工绘制出缺失部分，人工工作量十分庞大。特别是存在一些路段白天长期拥堵，这部分路段的数据缺失更加严重。当残缺区域较大时，即使是手工作业也无法绘制出满足精度要求的缺失的部分地图。

发明内容

本发明提供一种拥堵路段的地图数据采集方法、装置、系统及存储介质，可以通过在第一时间段采集拥堵路段的图像和图像轨迹，在第二时间段采集拥堵路段的点云和点云轨迹，并将两部分数据自动匹配融合得到满足精度要求的地图数据，从而解决了拥堵路段的点云数据遮挡造成的地图数据质量问题，提升了后续高精度地图制作的精度和效率。

第一方面，本发明实施例提供一种拥堵路段的地图数据采集方法，包括：

在第一时间段采集拥堵路段的图像和图像轨迹；

在第二时间段采集拥堵路段的点云和点云轨迹；第一时间段和第二时间段为不同时间段；

按照预设的规则，从所述点云轨迹中找到与所述图像相匹配的点云轨迹点作为目标轨迹点；

根据所述目标轨迹点的记录时间，修改所述图像的时间，以及所述图像对应的图像轨迹点的时间，得到修改后的图像和修改后的图像轨迹。

第二方面，本发明实施例提供一种拥堵路段的地图数据采集装置，包括：

第一采集模块，用于在第一时间段采集拥堵路段的图像和图像轨迹；

第二采集模块，用于在第二时间段采集拥堵路段的点云和点云轨迹；第一时间段和第二时间段为不同时间段；

匹配模块，用于按照预设的规则，从所述点云轨迹中找到与所述图像相匹配的点云轨迹点作为目标轨迹点；

修正模块，用于根据所述目标轨迹点的记录时间，修改所述图像的时间，以及所述图像对应的图像轨迹点的时间，得到修改后的图像和修改后的图像轨迹。

第三方面，本发明实施例提供一种拥堵路段的地图数据采集系统，包括：包括：如第二方面所述的采集装置，及云平台，所述云平台中加载有程序，当所述程序被执行时，所述云平台用于执行如第一方面中所述的方法，并对采集到的拥堵路段的地图数据进行处理。