[发明专利]拥堵路段的地图数据采集方法、装置、系统及存储介质

权利要求书

1.一种拥堵路段的地图数据采集方法，其特征在于，包括：

在第一时间段采集拥堵路段的图像和图像轨迹；

在第二时间段采集拥堵路段的点云和点云轨迹；第一时间段和第二时间段为不同时间段；

按照预设的规则，从所述点云轨迹中找到与所述图像相匹配的点云轨迹点作为目标轨迹点；

根据所述目标轨迹点的记录时间，修改所述图像的时间，以及所述图像对应的图像轨迹点的时间，得到修改后的图像和修改后的图像轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在第二时间段采集拥堵路段的点云和点云轨迹，包括：

获取第一时间段采集拥堵路段的图像和图像轨迹时的行驶路线；

按照所述行驶路线，在第二时间段采集拥堵路段的点云和点云轨迹。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述点云轨迹中找到与所述图像相匹配的点云轨迹点作为目标轨迹点，包括：

按照图像轨迹中的图像顺序，依次选取图像；

获取所述图像对应图像轨迹点的坐标位置；

确定以所述坐标位置为圆心，预设阈值为半径的搜索范围；

从所述点云轨迹中找到位于所述搜索范围内，且点云轨迹点的记录时间在所述图像的上一图像对应的上一目标轨迹点的记录时间之后的全部点云轨迹点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

若找到的点云轨迹点的数量为1，则将该点云轨迹点作为目标轨迹点；

若找到的点云轨迹点的数量大于1，且距离所述坐标位置最近的点云轨迹点的数量为1，则将距离所述坐标位置最近的点云轨迹点作为目标轨迹点。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

若找到的点云轨迹点的数量大于1，且距离所述坐标位置最近的点云轨迹点的数量大于1，则从距离所述坐标位置最近的点云轨迹点中选取采集时间与上一目标轨迹点的记录时间最近的点云轨迹点作为目标轨迹点。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，从所述点云轨迹中找到与所述图像相匹配的点云轨迹点作为目标轨迹点之前，还包括：

若点云轨迹中连续两个点云轨迹点的时间间隔超过预设阈值，则将点云轨迹在两个点云轨迹点之间进行一次分段处理；

按照点云轨迹中点云的时间顺序，对分段后的点云轨迹进行编号。

7.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

将点云、点云轨迹、修改后的图像以及修改后的图像轨迹，按照预设的数据规范进行存储，得到拥堵路段的工程文件；

基于所述工程文件，制作拥堵路段对应的高精度地图。

8.一种拥堵路段的地图数据采集装置，其特征在于，包括：

第一采集模块，用于在第一时间段采集拥堵路段的图像和图像轨迹；

第二采集模块，用于在第二时间段采集拥堵路段的点云和点云轨迹；第一时间段和第二时间段为不同时间段；

匹配模块，用于按照预设的规则，从所述点云轨迹中找到与所述图像相匹配的点云轨迹点作为目标轨迹点；

修正模块，用于根据所述目标轨迹点的记录时间，修改所述图像的时间，以及所述图像对应的图像轨迹点的时间，得到修改后的图像和修改后的图像轨迹。

9.一种拥堵路段的地图数据采集系统，其特征在于，包括：如权利要求8所述的采集装置，及云平台，所述云平台中加载有程序，当所述程序被执行时，所述云平台用于执行如权利要求1-7中任一项所述的方法，并对采集到的拥堵路段的地图数据进行处理。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括：计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1-7中任一所述的方法。