[发明专利]一种无人机控制方法、装置、自动驾驶仪及无人机

说明书

本发明实施例提出一种无人机控制方法、装置、自动驾驶仪及无人机，涉及无人机控制技术领域。该方法包括：获取航路点及实时飞行数据信息；根据实时飞行数据信息确定无人机的飞行范围；若飞行范围未在第一预设范围内，则根据第一控制方式控制无人机向航路点飞行；若飞行范围在第一预设范围内，则根据第二控制方式控制无人机向航路点飞行，并根据实时飞行数据信息计算得到无人机的离轴角；将离轴角与第二预设范围进行匹配，若离轴角在第二预设范围内，则发射激光制导武器。该无人机控制方法能够解决无人机在外界干扰因素下无法满足离轴角约束以至于不能正常发射激光制导武器的问题。

技术领域

本发明涉及无人机控制技术领域，具体而言，涉及一种无人机控制方法、装置、自动驾驶仪及无人机。

背景技术

目前，固定翼无人机搭载的机载武器大部分是激光制导武器，这些武器的发射需要满足发射窗口，也就是无人机飞行速度、无人机与目标的相对高度和斜距以及离轴角的范围，其中离轴角是激光制导武器轴线相对于武器与目标连线之间的夹角，由于发射前激光制导武器与无人机固连，所以离轴角等效为无人机机头方向与无人机和目标连线之间的夹角。

现有技术中，无人机的航迹控制是通过改变无人机的滚转欧拉角和偏航欧拉角从而达到较高的航迹控制精度，此时的滚转欧拉角和偏航欧拉角无需限制，无人机在外界干扰因素下为了航迹控制精度会产生机头方向与飞行方向差异较大的现象，也就是偏航欧拉角和航迹偏角的夹角较大，进而使得激光制导武器始终无法满足发射窗口的离轴角要求，导致发射失败。

发明内容

本发明的目的在于提供一种无人机控制方法、装置、自动驾驶仪及无人机，该无人机控制方法能够解决无人机在外界干扰因素下无法满足离轴角约束以至于不能正常发射激光制导武器的问题。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种无人机控制方法，应用于无人机，无人机包括激光制导武器，该方法包括：获取航路点及实时飞行数据信息；根据实时飞行数据信息确定无人机的飞行范围；若飞行范围未在第一预设范围内，则根据第一控制方式控制无人机向所述航路点飞行；若飞行范围在第一预设范围内，则根据第二控制方式控制无人机向航路点飞行，并根据实时飞行数据信息计算得到无人机的离轴角；将离轴角与第二预设范围进行匹配，若离轴角在第二预设范围内，则发射激光制导武器。

第二方面，本发明实施例还提供了一种无人机控制装置，应用于无人机，无人机包括激光制导武器，该装置包括：获取模块，用于获取航路点及实时飞行数据信息；确定模块，用于根据实时飞行数据信息确定无人机的飞行范围；第一控制模块，用于当飞行范围未在第一预设范围内时，根据第一控制方式控制无人机向航路点飞行；第二控制模块，用于当飞行范围在第一预设范围内时，根据第二控制方式控制无人机向航路点飞行，并根据实时飞行数据信息计算得到无人机的离轴角；发射模块，用于将离轴角与第二预设范围进行匹配，若离轴角在第二预设范围内，则发射激光制导武器。

第三方面，本发明实施例还提供了一种自动驾驶仪，包括存储器和处理器；存储器用于存储一个或多个程序；处理器用于当一个或多个程序被处理器执行时，实现上述的无人机控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种无人机，无人机包括上述的自动驾驶仪。