[发明专利]一种无人机控制方法、装置、自动驾驶仪及无人机

权利要求书

1.一种无人机控制方法，应用于无人机，所述无人机包括激光制导武器，其特征在于，所述方法包括：

获取航路点及实时飞行数据信息；

根据所述实时飞行数据信息确定所述无人机的飞行范围；

若所述飞行范围未在第一预设范围内，则根据第一控制方式控制所述无人机向所述航路点飞行；

若所述飞行范围在所述第一预设范围内，则根据第二控制方式控制所述无人机向所述航路点飞行，并根据所述实时飞行数据信息计算得到所述无人机的离轴角；

将所述离轴角与第二预设范围进行匹配，当所述离轴角在所述第二预设范围内时，则发射所述激光制导武器。

2.如权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述第二预设范围包括滚转欧拉角范围、俯仰欧拉角范围和偏航欧拉角范围，所述将所述离轴角与所述第二预设范围进行匹配的步骤包括：

将所述离轴角分解为滚转欧拉角、俯仰欧拉角和偏航欧拉角；

将所述滚转欧拉角、所述俯仰欧拉角和所述偏航欧拉角分别与所述滚转欧拉角范围、所述俯仰欧拉角范围和所述偏航欧拉角范围一一对应进行匹配。

3.如权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述根据所述第一控制方式控制所述无人机向所述航路点飞行的步骤包括：

根据所述实时飞行数据信息计算得到所述无人机的航迹倾角和航迹偏角；

依据所述航迹倾角和所述航迹偏角控制所述无人机向所述航路点飞行。

4.如权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述根据第二控制方式控制所述无人机向所述航路点飞行的步骤包括：

根据所述实时飞行数据信息得到所述无人机的欧拉角信息；

依据所述欧拉角信息控制所述无人机向所述航路点飞行。

5.如权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述第一预设范围包括速度范围、高度范围和斜距范围，所述根据所述实时飞行数据信息确定所述无人机的飞行范围的步骤包括：

根据所述实时飞行数据信息得到所述无人机的飞行速度、所述无人机与目标物体的相对高度以及所述无人机与所述目标物体的斜距；

将所述飞行速度、所述相对高度以及所述斜距分别与所述速度范围、所述高度范围和所述斜距范围一一对应进行匹配，若所述飞行速度未在所述速度范围内、所述相对高度未在所述高度范围内或所述斜距未在所述斜距范围内，则所述飞行范围未在所述第一预设范围内；若所述飞行速度在所述速度范围内、所述相对高度在所述高度范围内以及所述斜距在所述斜距范围内，则所述飞行范围在所述第一预设范围内。

6.如权利要求1所述的无人机控制方法，其特征在于，所述当所述离轴角在所述第二预设范围内时，发射所述激光制导武器的步骤之后包括：

依据所述第一控制方式控制所述无人机继续飞行。

7.一种无人机控制装置，应用于无人机，所述无人机包括激光制导武器，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取航路点及实时飞行数据信息；

确定模块，用于根据所述实时飞行数据信息确定所述无人机的飞行范围；

第一控制模块，用于当所述飞行范围未在第一预设范围内时，根据第一控制方式控制所述无人机向所述航路点飞行；

第二控制模块，用于当所述飞行范围在所述第一预设范围内时，根据第二控制方式控制所述无人机向所述航路点飞行，并根据所述实时飞行数据信息计算得到所述无人机的离轴角；

发射模块，用于将所述离轴角与第二预设范围进行匹配，当所述离轴角在所述第二预设范围内时，则发射所述激光制导武器。

8.如权利要求7所述的无人机控制装置，其特征在于，所述发射模块包括：

分解单元，用于将所述离轴角分解为滚转欧拉角、俯仰欧拉角和偏航欧拉角；

匹配单元，用于将所述滚转欧拉角、所述俯仰欧拉角和所述偏航欧拉角分别与所述滚转欧拉角范围、所述俯仰欧拉角范围和所述偏航欧拉角范围进行匹配，若所述滚转欧拉角、所述俯仰欧拉角和所述偏航欧拉角均在所述滚转欧拉角范围、所述俯仰欧拉角范围和所述偏航欧拉角范围内，则发射所述激光制导武器。