[发明专利]一种球类训练机器人

说明书

本发明涉及一种球类训练机器人，属于足球运动员训练机器人领域。包括辅架支撑杆、旋转发生器、发射机构、举仰机构、底盘机构、发射机构左侧曲壳、发射机构右侧曲壳、发射机构曲壳；辅架支撑杆分别安装在底盘机构上侧四周，举仰机构安装在底盘机构上方，发射机构安装在举仰机构两侧支撑面板之间，发射机构曲壳安装在发射机构外侧，发射机构左侧曲壳与发射机构右侧曲壳安装在发射机构曲壳两侧，旋转发生器安装在发射机构前端。本发明主要针对体育行业中守门员而设计，可发射普通球员无法踢出的带有弧线的技巧球，设计了可改变发射角度的举仰机构和底盘机构，设计了旋转发生器机构，可以发射出多种带有弧线的技巧球，从而满足运动员的足球训练需求。

技术领域

本发明涉及一种球类训练机器人，属于足球运动员训练机器人设计领域。

背景技术

在体育事业的发展道路上，足球运动也拥有世界第一运动的称号，同时随着体育事业的发展，在多项的体育锻炼中都出现由机器人来辅助运动员的训练，一方面可以记录运动员的训练数据、情况，另一方面机器人收集的数据还可以帮助教练员制定合适的训练计划，然而在足球行业拥有的足球机器人多数是用来观赏，到目前还没有一款能实际的训练球员的机器人。因此就设计了一款能够发射香蕉球、电梯球等多种技巧球的足球发射机器人，以满足球员在实际训练过程中的需要。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：本发明提供一种球类训练机器人，解决了球员在实际训练过程中的需要，可提高守门员的接球命中率，还可记录球员的训练数据。

本发明采用的技术方案是：一种球类训练机器人，包括辅架支撑杆1、旋转发生器2、发射机构3、举仰机构4、底盘机构5、发射机构曲壳6、发射机构左侧曲壳7、发射机构右侧曲壳8；

所述的辅架支撑杆1分别安装在底盘机构5上侧四周，举仰机构4安装在底盘机构5上方，发射机构3安装在举仰机构4两侧支撑面板之间，发射机构曲壳6安装在发射机构3外侧，发射机构左侧曲壳7与发射机构右侧曲壳8安装在发射机构曲壳6两侧，旋转发生器2安装在发射机构3前端。

所述底盘机构5包括下底盘9、麦克纳姆伦10、上底盘11、转向外行星轮12、转向行星轮13、转向驱动机构14、电瓶I 15、电瓶II 16、电瓶III 17、电瓶IV 18、步进电机19、变速器20、传感器21、转向驱动电机22、转向平台支撑轴承23、转向驱动机构支撑座24；

所述电瓶I 15、电瓶IV 18分别安装在下底盘9前后两端，电瓶II 16、电瓶III 17、分别安装在下底盘9左右两侧，传感器21分别安装在电瓶I 15、电瓶IV 18上方，步进电机19安装在变速器20的动力输入端，变速器20分别安装在下底盘9的四周，麦克纳姆伦10穿过下底盘9固定在安装在下底盘9四周的变速器20的动力输出端，转向驱动电机22安装在转向驱动机构支撑座24下侧特定位置，转向平台支撑轴承23安装在转向驱动机构支撑座24内，将安装有转向驱动电机22、转向平台支撑轴承23的转向驱动机构支撑座24安装在下底盘9中部，转向驱动机构14固定在转向驱动机构支撑座24上侧，上底盘11安装在下底盘9上侧，转向外行星轮12固定在上底盘11中部，转向行星轮13分别安装在转向驱动机构14的动力输出轴47上。

所述转向驱动机构14包括基座25、固定座26、动力输入齿轮组27、动力输出齿轮组28、传动轴承29、传动空心齿轮30；

所述的基座25上开设有动力输入齿轮组孔组31和动力输出齿轮组孔组32，固定座26上开设有动力输入齿轮组孔组31和动力输出齿轮组孔组32，传动空心齿轮30通过传动轴承29安装在基座25内，动力输入齿轮组27通过轴承安装在基座25和固定座26开设的输入齿轮组孔组31内，与安装在转向驱动机构支撑座24下侧的转向驱动电机22的输出轴连接，并与安装在基座25内的传动空心齿轮30啮合，动力输出齿轮组28通过轴承分别安装在基座25和固定座26开设的三个动力输出齿轮组孔组32内，并与并与安装在基座25内的传动空心齿轮30啮合；