[发明专利]一种球类训练机器人

权利要求书

1.一种球类训练机器人，其特征在于：包括辅架支撑杆(1)、旋转发生器(2)、发射机构(3)、举仰机构(4)、底盘机构(5)、发射机构曲壳(6)、发射机构左侧曲壳(7)、发射机构右侧曲壳(8)；

所述的辅架支撑杆(1)分别安装在底盘机构(5)上侧四周，举仰机构(4)安装在底盘机构(5)上方，发射机构(3)安装在举仰机构(4)两侧支撑面板之间，发射机构曲壳(6)安装在发射机构(3)外侧，发射机构左侧曲壳(7)与发射机构右侧曲壳(8)安装在发射机构曲壳(6)两侧，旋转发生器(2)安装在发射机构(3)前端；

所述底盘机构(5)包括下底盘(9)、麦克纳姆伦(10)、上底盘(11)、转向外行星轮(12)、转向行星轮(13)、转向驱动机构(14)、电瓶I(15)、电瓶II(16)、电瓶III(17)、电瓶IV(18)、步进电机(19)、变速器(20)、传感器(21)、转向驱动电机(22)、转向平台支撑轴承(23)、转向驱动机构支撑座(24)；

所述电瓶I(15)、电瓶IV(18)分别安装在下底盘(9)前后两端，电瓶II(16)、电瓶III(17)、分别安装在下底盘(9)左右两侧，传感器(21)分别安装在电瓶I(15)、电瓶IV(18)上方，步进电机(19)安装在变速器(20)的动力输入端，变速器(20)分别安装在下底盘(9)的四周，麦克纳姆伦(10)穿过下底盘(9)固定在安装在下底盘(9)四周的变速器(20)的动力输出端，转向驱动电机(22)安装在转向驱动机构支撑座(24)下侧特定位置，转向平台支撑轴承(23)安装在转向驱动机构支撑座(24)内，将安装有转向驱动电机(22)、转向平台支撑轴承(23)的转向驱动机构支撑座(24)安装在下底盘(9)中部，转向驱动机构(14)固定在转向驱动机构支撑座(24)上侧，上底盘(11)安装在下底盘(9)上侧，转向外行星轮(12)固定在上底盘(11)中部，转向行星轮(13)分别安装在转向驱动机构(14)的动力输出轴(47)上。

2.根据权利要求1所述的一种球类训练机器人，其特征在于：所述转向驱动机构(14)包括基座(25)、固定座(26)、动力输入齿轮组(27)、动力输出齿轮组(28)、传动轴承(29)、传动空心齿轮(30)；

所述的基座(25)上开设有动力输入齿轮组孔组(31)和动力输出齿轮组孔组(32)，固定座(26)上开设有动力输入齿轮组孔组(31)和动力输出齿轮组孔组(32)，传动空心齿轮(30)通过传动轴承(29)安装在基座(25)内，动力输入齿轮组(27)通过轴承安装在基座(25)和固定座(26)开设的输入齿轮组孔组(31)内，与安装在转向驱动机构支撑座(24)下侧的转向驱动电机(22)的输出轴连接，并与安装在基座(25)内的传动空心齿轮(30)啮合，动力输出齿轮组(28)通过轴承分别安装在基座(25)和固定座(26)开设的三个动力输出齿轮组孔组(32)内，并与并与安装在基座(25)内的传动空心齿轮(30)啮合。