[发明专利]一种图书馆图书识别整理机器人

权利要求书

1.一种图书馆图书识别整理机器人，其特征在于：它包含第一层固定板（12）、机械手（22）、第一机械臂（24）、弹簧减震模块（30）、第二机械臂（31）和电机联轴器（26），所述第一层固定板（12）的四角位置设置有四个驱动轮（11），每个所述驱动轮（11）均通过电机联轴器（26）与安装在第一层固定板（12）底面靠近四个驱动轮（11）位置的电机（27）转轴连接，所述第一层固定板（12）的上部设置有第二层固定板（14），所述第二层固定板（14）和第一层固定板（12）之间设置有电池（9），所述电池（9）的前端和后端分别设置有DC-DC变换器（8）和微处理器（13），所述电池（9）的一侧设置有电源开关（10），所述第一层固定板（12）的前端中部安装有碳棒支架（6），所述碳棒支架（6）上端安装有碳棒（29），所述碳棒（29）的顶端安装有灯板（28），所述灯板（28）的中间安装有线性CCD（3），所述第二层固定板（14）的上部设置有第三层固定板（16），所述第三层固定板（16）和第二层固定板（14）之间安装有多个滑杆（19），所述第二层固定板（14）上端安装有步进电机驱动器（15），所述第二层固定板（14）的上端在步进电机驱动器（15）的一侧安装有3D打印支架（2），所述3D打印支架（2）的上端安装有步进电机（1），所述步进电机（1）的转轴通过梅花联轴器（20）连接有丝杆（17），所述丝杆（17）的顶端与第三层固定板（16）连接，所述丝杆（17）上安装有升降平台（18），所述升降平台（18）与滑杆（19）滑动连接，所述升降平台（18）的一侧安装有第一机械臂（24）和第二机械臂（31），所述第一机械臂（24）的一端安装有机械手（22），所述机械手（22）的底面中间位置和第二机械臂（31）的一端均安装有RFID识别模块（23），所述第一层固定板（12）的后端设置有寄存书架（25），所述弹簧减震模块（30）的二端通过3D打印件分别连接至第一层固定板（12）和第二层固定板（14）之间。

2.根据权利要求1所述的一种，其特征在于：所述升降平台（18）的底端安装有摄像头（21）。

3.根据权利要求1所述的一种图书馆图书识别整理机器人，其特征在于：所述第一层固定板（12）的前端位于碳棒支架（6）的两侧安装有两个传感器支架（5），两个所述传感器支架（5）上均安装有一个避障传感器（4）。

4.根据权利要求1所述的一种图书馆图书识别整理机器人，其特征在于：所述第一层固定板（12）的前后端分别安装有两个色标传感器（7）。

5.根据权利要求1所述的一种图书馆图书识别整理机器人，其特征在于：所述第一机械臂（24）和第二机械臂（31）均由三个舵机通过舵机连接件进行连接，其中第一个舵机为竖直方向放置，以保证第一机械臂（24）和第二机械臂（31）在水平方向的运动角度，第二、三个舵机均为水平方向延伸。

6.根据权利要求1所述的一种图书馆图书识别整理机器人，其特征在于：所述寄存书架（25）为有隔层的半包型书架。

7.根据权利要求1所述的一种，其特征在于：所述微处理器（13）内设置有stm32和树莓派。

8.根据权利要求1所述的一种图书馆图书识别整理机器人，其特征在于：所述线性CCD（3）的输出端与微处理器（13）输入端电性连接。

9.根据权利要求1所述的一种图书馆图书识别整理机器人，其特征在于：所述步进电机（1）与步进电机驱动器（15）电性连接。

10.根据权利要求1所述的一种图书馆图书识别整理机器人，其特征在于：所述弹簧减震模块（30）由八个弹簧组成，且八个弹簧分别两两相对应位于四个驱动轮（11）的内侧。