[发明专利]巡检路径规划方法、装置、无人机和计算机可读存储介质

说明书

本发明涉及巡检路径规划方法、装置、无人机和计算机可读存储介质，包括接收远程控制端发送的巡检目标位置集合，从巡检目标位置集合中选取任一巡检目标位置并根据第一预设导航避障条件确定巡检目标位置对应的可选巡检位置集合，计算可选巡检位置集合中每一个可选巡检位置对应的巡检覆盖率，得到巡检目标位置对应的巡检覆盖率集合，选取巡检覆盖率集合中的最大值对应的可选巡检位置作为巡检目标位置对应的巡检位置，计算巡检目标位置集合中所有巡检目标位置对应的巡检位置，根据第二预设导航避障条件以及所有上述巡检位置，规划出巡检路径集合，根据预设条件从巡检路径集合确定初始巡检路径并沿初始巡检路径巡检导航，增加了无人机巡检导航效率。

技术领域

本发明涉及无人机导航领域，特别是涉及一种巡检路径规划方法、装置、无人机和计算机可读存储介质。

背景技术

无人机是一种在飞机上无载人的飞行器。近年来，随着科技的发展，无人机的应用范围越来越广，除军事领域外，在物质运输、地质勘探、消防救援以及救援巡查等民用领域也广泛应用。

其中，随着电力工程领域越来越朝向智能电网的方向发展，利用无人机对变电站进行巡检越来越成为较为便捷高效的手段，然而变电站内设备众多并且昂贵，环境复杂，目前的无人机进行巡检时，往往无法实现自主避障，建立合适巡检路径，若要圆满完成任务，极容易造成变电站设备损坏。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种巡检路径规划方法、装置、无人机和计算机可读存储介质，能够使无人机建立合适导航路径，高效完成目标导航任务。

一种巡检路径规划方法，包括：

接收远程控制端发送的巡检目标位置集合，巡检目标位置集合由远程控制端根据预设三维地图数据信息设置；

从巡检目标位置集合中选取任一巡检目标位置并根据第一预设导航避障条件确定巡检目标位置对应的可选巡检位置集合；

计算可选巡检位置集合中每一个可选巡检位置对应的巡检覆盖率，得到巡检目标位置对应的巡检覆盖率集合；

选取巡检覆盖率集合中的最大值对应的可选巡检位置作为巡检目标位置对应的巡检位置；

计算巡检目标位置集合中另一巡检目标位置对应的巡检位置直至计算出所有巡检目标位置对应的巡检位置；

根据第二预设导航避障条件以及所有巡检位置，规划出对应的巡检路径集合，根据预设条件从巡检路径集合确定初始巡检路径并沿初始巡检路径进行巡检导航。

在一个实施例中，计算可选巡检位置集合中每一个可选巡检位置对应的巡检覆盖率，得到巡检目标位置对应的巡检覆盖率集合的步骤包括：

根据当前机载拍摄设备参数，计算可选巡检位置对应的视场角；

根据可选巡检位置同巡检目标位置之间的相对距离，结合视场角，计算对应的巡检覆盖率，得到巡检目标位置对应的巡检覆盖率集合。

在一个实施例中，无人机包括激光扫描设备，上述方法还包括：

在巡检过程中，通过激光扫描设备对当前巡检目标位置进行扫描，得到当前巡检目标位置的三维扫描信息；

对三维扫描信息进行处理，得到当前巡检目标位置的三维数据信息并发送至远程控制端进行处理以获得当前巡检目标位置对应的扫描位置校正信息。

在一个实施例中，上述方法还包括：

接收远程控制端发送的扫描位置校正信息，并获取当前实时定位信息，对当前实时定位信息以及扫描位置校正信息进行融合处理，生成巡检校正信息，根据巡检校正信息对当前巡检位置进行调整。

在一个实施例中，上述装置包括：